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  • 斜面推動型抓手的制作方法

    文檔序號:9699451
    斜面推動型抓手的制作方法
    【技術領域】
    [0001 ]本發明涉及機械抓手技術領域,尤其是一種斜面推動型抓手。
    【背景技術】
    [0002]工業機械手的研究獲得國內外相關學者的廣泛關注,其能夠高效率、高質量完成重復性作業任務,減輕人工勞動以提高工業產值,而且,在一些特殊工作機器人領域的應用等方面的實踐特性,使得工業機械手在工業生產中扮演著重要角色。然而現有的機械抓手不具有自鎖功能,一旦驅動裝置失效,抓手可能張開,抓握的重物下落,造成重大損失。

    【發明內容】

    [0003]本發明要解決的技術問題是:為了解決現有的機械抓手不具有自鎖功能,一旦驅動裝置失效,抓手可能張開,抓握的重物下落,造成重大損失的問題,提供一種斜面推動型抓手。
    [0004]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種斜面推動型抓手,包括驅動裝置和抓手,所述驅動裝置上固定有第一楔塊,所述抓手上連接有第二楔塊,所述第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面配合。驅動裝置驅動第一楔塊動作,第一楔塊與第二楔塊配合,使第二楔塊向與第一楔塊運動方向垂直的方向移動,從而帶動抓手伸縮;在第一楔塊和第二楔塊移動過程中,第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面接觸面積由小到大,直到二者的斜面完全接觸,而后接觸面積由大變小,抓手閉合時,第一楔塊的斜面和第二楔塊的斜面錯開,第一楔塊與第二楔塊形成自鎖機構,保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩定牢固,避免重物下落造成損失。
    [0005]還包括導向座,所述第二楔塊上固定有導向桿,所述導向桿與導向座滑動連接。第二楔塊移動時,導向桿在導向座的導向孔內滑動,限制第二楔塊的移動方向,防止抓手偏移。
    [0006]所述第二楔塊上還設有承重桿,所述承重桿也與導向座滑動連接。承重桿分擔重物的部分重量,減輕抓手的負擔。
    [0007]所述導向座上還固定有限位板,所述第一楔塊和第二楔塊均位于導向座與限位板之間,且第一楔塊的外側面與限位板的內側面貼合,限位板限制了第一楔塊的移動方向。
    [0008]優選地,所述第一楔塊和第二楔塊的截面均為梯形。
    [0009]所述驅動裝置為雙向氣缸,所述雙向氣缸的兩側各驅動一個抓手,節省動力和空間。
    [0010]還包括橫梁、立柱和固定座,所述驅動裝置和導向座均固定在固定座的下方,所述橫梁的兩端連接立柱上端,立柱的下端與固定座連接。橫梁兩端下方的抓手相對,將產品的兩端夾緊,橫梁上可以連接動力設備,控制抓手各個方向的移動和轉動,以適用于不同的產品Ο
    [0011 ]本發明的有益效果是,本發明的驅動裝置通過楔塊機構與抓手連接,楔塊機構具有自鎖功能,保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩定牢固,避免重物下落造成損失。
    【附圖說明】
    [0012]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
    [0013]圖1是本發明的立體結構示意圖;
    [0014]圖2是抓手張開的結構示意圖;
    [0015]圖3是抓手閉合的結構示意圖。
    [0016]圖中:1.雙向氣缸,2.第一楔塊,3.第二楔塊,4.抓手,5.導向座,6.導向桿,7.承重桿,8.限位板,9.固定座,10.立柱,11.橫梁。
    【具體實施方式】
    [0017]現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖,僅以示意方式說明本發明的基本結構,因此其僅顯示與本發明有關的構成。
    [00? 8] 如圖2所不,一種斜面推動型抓手,包括雙向氣缸1和抓手4,雙向氣缸1的兩端各固定有一個第一楔塊2,抓手4上連接有第二楔塊3,第一楔塊2的斜面與第二楔塊3的斜面配合。雙向氣缸1驅動其兩端的第一楔塊2動作,第一楔塊2與第二楔塊3配合,使第二楔塊3向與第一楔塊2運動方向垂直的方向移動,從而帶動抓手4伸縮。在第一楔塊2和第二楔塊3移動過程中,第一楔塊2的斜面與第二楔塊3的斜面接觸面積由小到大,直到二者的斜面完全接觸,而后接觸面積由大變小,如圖3所示,抓手4閉合時,第一楔塊2的斜面和第二楔塊3的斜面錯開,第一楔塊2與第二楔塊3形成自鎖機構,保證雙向氣缸1失效時保持抓手4抓握穩定牢固,避免重物下落造成損失。還包括導向座5,第二楔塊3上固定有導向桿6和承重桿7,導向桿6和承重桿7均與導向座5滑動連接。第二楔塊3移動時,導向桿6在導向座5的導向孔內滑動,限制第二楔塊3的移動方向,防止抓手4偏移,承重桿7分擔重物的部分重量,減輕抓手4的負擔。導向座5上還固定有限位板8,第一楔塊2和第二楔塊3均位于導向座5與限位板8之間,且第一楔塊2的外側面與限位板8的內側面貼合,限位板8限制了第一楔塊2的移動方向。優選地,第一楔塊2和第二楔塊3的截面均為梯形。
    [0019]如圖1所示,本發明還包括橫梁11、立柱10和固定座9,雙向氣缸1和導向座5均固定在固定座9的下方,橫梁11的兩端連接立柱10上端,立柱10的下端與固定座9連接。橫梁11兩端下方的抓手4相對,將產品的兩端夾緊,橫梁11上可以連接動力設備,控制抓手4各個方向的移動和轉動,以適用于不同的產品。
    [0020]以上述依據本發明的理想實施例為啟示,通過上述的說明內容,相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內,進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容,必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。
    【主權項】
    1.一種斜面推動型抓手,其特征在于:包括驅動裝置和抓手(4),所述驅動裝置上固定有第一楔塊(2),所述抓手(4)上連接有第二楔塊(3),所述第一楔塊(2)的斜面與第二楔塊(3)的斜面配合。2.如權利要求1所述的斜面推動型抓手,其特征在于:還包括導向座(5),所述第二楔塊(3)上固定有導向桿(6),所述導向桿(6)與導向座(5)滑動連接。3.如權利要求2所述的斜面推動型抓手,其特征在于:所述第二楔塊(3)上還設有承重桿(7),所述承重桿(7)也與導向座(5)滑動連接。4.如權利要求1所述的斜面推動型抓手,其特征在于:所述導向座(5)上還固定有限位板(8),所述第一楔塊(2)和第二楔塊(3)均位于導向座(5)與限位板(8)之間,且第一楔塊(2)的外側面與限位板(8)的內側面貼合。5.如權利要求2所述的斜面推動型抓手,其特征在于:所述第一楔塊(2)和第二楔塊(3)的截面均為梯形。6.如權利要求1所述的斜面推動型抓手,其特征在于:所述驅動裝置為雙向氣缸(1),所述雙向氣缸(1)的兩側各驅動一個抓手(4)。7.如權利要求1所述的斜面推動型抓手,其特征在于:還包括橫梁(11)、立柱(10)和固定座(9),所述驅動裝置和導向座(5)均固定在固定座(9)的下方,所述橫梁(11)的兩端連接立柱(10)上端,立柱(10)的下端與固定座(9)連接。
    【專利摘要】本發明涉及一種斜面推動型抓手,包括驅動裝置和抓手,驅動裝置上固定有第一楔塊,抓手上連接有第二楔塊,第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面配合。本發明的驅動裝置通過楔塊機構與抓手連接,楔塊機構具有自鎖功能,保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩定牢固,避免重物下落造成損失。
    【IPC分類】B25J15/08
    【公開號】CN105459143
    【申請號】CN201610072211
    【發明人】劉金石, 張有斌, 王帥忠
    【申請人】金石機器人常州股份有限公司
    【公開日】2016年4月6日
    【申請日】2016年2月2日
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