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  • 一種新型的碼垛機器人抓手裝置的制造方法

    文檔序號:9021140
    一種新型的碼垛機器人抓手裝置的制造方法
    【技術領域】
    :
    [0001]本實用新型涉及碼垛機器人技術領域,具體是一種新型的碼垛機器人抓手裝置?!颈尘凹夹g】:
    [0002]國內外已成熟的碼垛機器人多為固定式碼垛機器人,一般在兩點間進行搬運工作,單款碼垛機器人多數只能針對特定任務進行工作,因此針對不同的任務需要重新設計制造。這導致當前的碼垛機器人品種繁多,價格高昂,對環境的適應性差,維護困難。不利于企業批量化,規范化運作。面對這些問題,國外的碼垛機器人領域已經朝著通用化、微型化、智能化的方向進行研宄,在機器人的可適應性方面提出了更高的要求。隨著社會的發展,采用碼垛機器人進行碼垛的方式占據了重要的地位,現有技術中,機械手碼垛通常是只能抓取同一種工件,在碼垛時一個生產線會有兩種或者兩種以上不同形態的工件,這樣單一功能的機器人抓手就會受到限制。
    【實用新型內容】:
    [0003]本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種可適合在一條線上抓取兩種形態工件的裝置,在碼垛過程中兩種不同形態的工件可以交替碼垛,保證碼垛的整齊、美觀、勻稱的新型的碼垛機器人抓手裝置。
    [0004]解決的技術問題所采用以下的技術方案:
    [0005]一種新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述抓手通過上部安裝板固定在機器人本體上,包括抓手支架,托盤抓取機構和工件抓取機構,所述抓手支架固定托盤抓取機構和工件抓取機構,所述的抓手支架,上部分安裝在機器人主體上,抓手支架的兩側安裝可隱藏式托盤抓手,抓手支架下部固定真空式吸盤抓手。
    [0006]所述可隱藏式托盤抓手采用氣缸驅動齒輪傳動,兩邊可隱藏式托盤抓手可同步轉至工作位置。
    [0007]所述可隱藏式托盤抓手通過上部安裝板連接機器人本體,連接牢固。
    [0008]所述可隱藏式托盤抓手通過負壓來抓取工件。
    [0009]所述真空式吸盤抓手動力來自于真空發生器。
    [0010]所述可隱藏式托盤抓手和真空式吸盤抓手在工作時所需動力全部來自壓縮空氣。
    [0011]所述機器人抓手通過可隱藏式托盤抓手和真空式吸盤抓手,共同的動作配合完成碼垛功能。
    [0012]所述托盤抓取機構通過氣缸帶動齒輪旋轉軸,經過齒輪嚙合,兩側托盤掛鉤經過支架上面同步旋轉至下部,抓取托盤;抓手抓取工件時,抓取氣缸帶動托盤抓取機構收回,抓手下部吸盤通過負壓抓取工件,方便控制易于操作。
    [0013]本實用新型的有益效果是:本實用新型可適合在一條線上抓取兩種形態工件的裝置,在碼垛過程中兩種不同形態的工件可以交替碼垛,保證碼垛的整齊、美觀、勻稱。該裝置結構簡單、運行可靠、維修方便?!靖綀D說明】:
    [0014]圖1是本實用新型結構主視圖。
    [0015]圖2是本實用新型結構俯視圖。
    [0016]圖中1.抓手支架,2.上部安裝板,3.可隱藏式托盤抓手,4.齒輪,5.旋轉軸,6.真空式吸盤抓手,7.氣管接頭,8.電磁閥,9.氣缸,10.齒輪驅動軸,11.真空發生器。
    【具體實施方式】
    :
    [0017]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解,下面結合具體圖示,進一步闡述本實用新型。
    [0018]如圖1和2所示,一種新型的碼垛機器人抓手裝置,抓手通過上部安裝板2固定在機器人本體上,包括抓手支架1,托盤抓取機構和工件抓取機構,所述抓手支架I固定托盤抓取機構和工件抓取機構,抓手支架1,上部分安裝在機器人主體上,抓手支架I的兩側安裝可隱藏式托盤抓手3,抓手支架I下部固定真空式吸盤抓手6。
    [0019]可隱藏式托盤抓手3采用氣缸驅動齒輪4傳動,兩邊可隱藏式托盤抓手3可同步轉至工作位置。
    [0020]可隱藏式托盤抓手3通過上部安裝板2連接機器人本體,連接牢固。
    [0021]可隱藏式托盤抓手3通過負壓來抓取工件。
    [0022]真空式吸盤抓手6動力來自于真空發生器。
    [0023]可隱藏式托盤抓手3和真空式吸盤抓手6在工作時所需動力全部來自壓縮空氣。
    [0024]機器人抓手通過可隱藏式托盤抓手3和真空式吸盤抓手6,共同的動作配合完成碼垛功能。
    [0025]托盤抓取機構通過氣缸帶動齒輪旋轉軸5,經過齒輪嚙合,兩側托盤掛鉤經過支架上面同步旋轉至下部,抓取托盤。電磁閥8控制真空發生器11和氣缸9氣路的開閉,氣缸9通過齒輪驅動軸10和齒輪4將動力傳遞給可隱藏式托盤抓手3,真空發生器11通氣后,產生負壓,傳遞給真空式吸盤抓手6,來抓取工件。
    [0026]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解,本實用新型不受上述實施例的限制,上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理,在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下,本實用新型還會有各種變化和改進,這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
    【主權項】
    1.一種新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述抓手通過上部安裝板固定在機器人本體上,包括抓手支架,托盤抓取機構和工件抓取機構,所述抓手支架固定托盤抓取機構和工件抓取機構,所述的抓手支架,上部分安裝在機器人主體上,抓手支架的兩側安裝可隱藏式托盤抓手,抓手支架下部固定真空式吸盤抓手。2.根據權利要求1所述的一種新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述可隱藏式托盤抓手采用氣缸驅動齒輪傳動,兩邊可隱藏式托盤抓手可同步轉至工作位置。3.根據權利要求1所述的一種新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述可隱藏式托盤抓手通過上部安裝板連接機器人本體,連接牢固。4.根據權利要求1所述的一種新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述可隱藏式托盤抓手通過負壓來抓取工件。5.根據權利要求1或4所述的新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述真空式吸盤抓手動力來自于真空發生器。6.根據權利要求1所述的新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述可隱藏式托盤抓手和真空式吸盤抓手在工作時所需動力全部來自壓縮空氣。7.根據權利要求1所述的新型的碼垛機器人抓手裝置,其特征在于:所述機器人抓手通過可隱藏式托盤抓手和真空式吸盤抓手,共同的動作配合完成碼垛功能。
    【專利摘要】一種新型的碼垛機器人抓手裝置,涉及碼垛機器人技術領域,其特征在于:所述抓手通過上部安裝板固定在機器人本體上,包括抓手支架,托盤抓取機構和工件抓取機構,所述抓手支架固定托盤抓取機構和工件抓取機構,所述的抓手支架,上部分安裝在機器人主體上,抓手支架的兩側安裝可隱藏式托盤抓手,抓手支架下部固定真空式吸盤抓手。本實用新型可適合在一條線上抓取兩種形態工件的裝置,在碼垛過程中兩種不同形態的工件可以交替碼垛,保證碼垛的整齊、美觀、勻稱。該裝置結構簡單、運行可靠、維修方便。
    【IPC分類】B65G61/00, B25J15/06
    【公開號】CN204673639
    【申請號】CN201520321523
    【發明人】殷杰, 汪存益, 羅厚友
    【申請人】安徽新境界自動化技術有限公司
    【公開日】2015年9月30日
    【申請日】2015年5月18日
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