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  • 一種機械抓手裝置的制造方法

    文檔序號:10148013
    一種機械抓手裝置的制造方法
    【技術領域】
    [〇〇〇1] 本實用新型涉及一種機械抓手裝置,尤其是一種能自動抓取實驗板的機械抓手裝置。
    【背景技術】
    [0002]機械抓手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備,它能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全。在自動化醫療設備工作平臺中,有各種不同的實驗板,由于不同的實驗階段所需要的工位不同,需要將實驗板在不同的工位之間進行轉移。若采用人工干預,則自動化程度過低,效率低,操作員勞動強度大,不利于人機分離的工作要求。將機械抓手集成到醫療設備中,自動完成實驗板在不同工位的轉移,會提高整個設備的自動化程度。
    【實用新型內容】
    [0003]本實用新型主要解決的技術問題是提供一種機械抓手裝置,該裝置應用在自動化的生化實驗平臺中,可精確穩定抓取平臺上不同工位的實驗板,并轉移到指定的工位上,平穩安放,安全可靠,能在有害環境下操作以保護人身安全。
    [0004]為解決上述技術問題,本實用新型采用的技術方案是:一種機械抓手裝置,包括裝置固定板,旋轉定位組件和抓取組件;所述裝置固定板可將整個機械抓手裝置固定安裝在機械臂上,機械臂帶動機械抓手裝置到相應的實驗工位;所述旋轉定位組件包括旋轉電機、編碼器、電機底座、軸承、旋轉連接軸;所述抓取組件包括抓取組件外殼,驅動電機,電機固定板,齒輪,齒條,導軌,滑塊,限位傳感器,限位擋片,以及兩個曲柄;其中驅動電機,電機固定板,齒輪,齒條,導軌,滑塊,限位傳感器,限位擋片均在外殼內部安裝;
    [0005]所述旋轉定位組件中,所述編碼器與旋轉電機配合連接,旋轉電機固定安放在所述電機底座上;所述電機底座與軸承座固定連接;所述軸承安放在軸承座中,軸承座與所述裝置固定板固定連接;所述旋轉連接軸頂部穿過軸承的中心,套在所述旋轉電機的傳動桿上并固定;旋轉連接軸底部與所述抓取組件外殼固定連接;編碼器確定旋轉電機的轉動角度,旋轉電機帶動旋轉連接軸轉動,從而帶動抓手組件轉動相應角度;
    [0006]所述抓手組件中,所述驅動電機通過電機傳動軸固定在電機固定板上,電機固定板在所述外殼內部與外殼相對固定;電機傳動桿插入到所述齒輪中心孔中,傳動桿轉動可帶動齒輪轉動;所述齒條有兩條且平行,分別在齒輪兩邊通過齒與齒輪咬合;所述齒條分別固定在各自那端的滑塊上,所述滑塊安放在所述導軌的導槽中;每個滑塊底部均與一曲柄連接;所述限位擋片固定安裝在所述滑塊其中的一個滑塊上,安有限位擋片的那邊滑塊上安有限位傳感器;驅動電機傳動桿的轉動,帶動齒輪轉動,齒條和滑塊沿著導軌移動,控制滑塊底部的兩曲柄靠近或遠離;當一邊滑塊上的限位擋片觸發限位傳感器時,驅動電機停止轉動。
    [0007]進一步的,所述電機底座側面設有一螺栓孔,旋轉連接軸與旋轉電機傳動桿通過螺栓孔中的螺釘固定連接。
    [0008]本實用新型的優點:與現有技術相比,本實用新型可以實現抓手的360°旋轉,每個方向上的實驗板均可以抓取。而且本實用新型可以適配各種不同類型的實驗板,抓取實驗板的力度可根據實驗板類型可調。本實用新型可以靈活運用在自動化的實驗平臺上,快速高效完成抓取安放操作。
    【附圖說明】
    [0009]圖1為本實用新型整體外觀圖;
    [0010]圖2為本實用新型側視剖面圖;
    [0011]圖3為旋轉定位組件剖面圖;
    [0012]其中:裝置固定板1,旋轉定位組件2,編碼器201,旋轉電機202,電機底座203,軸承204,旋轉連接軸205,抓手組件外殼301,驅動電機302,電機傳動軸303,電機固定板304,齒輪305,齒條306,滑塊307,導軌308,限位擋片309,限位傳感器310,曲柄311。
    【具體實施方式】
    [0013]下面結合實施例和附圖1-3對本實用新型做更進一步地解釋。下列實施例僅用于說明本實用新型,但并不用來限定本實用新型的實施范圍。
    [0014]本實用新型涉及一種機械抓手裝置,具體包括裝置固定板1,旋轉定位組件2和抓取組件3。所述整個機械抓手裝置通過裝置固定板1固定安裝在機械臂上,機械臂帶動裝置到相應的實驗工位上方,并可以控制裝置上下移動。所述旋轉定位組件2中編碼器201與旋轉電機202配合連接,旋轉電機202固定安放在電機底座203上。旋轉連接軸205穿過軸承204中心,套在旋轉電機202的傳動桿上。電機底座203側面設有一螺栓孔,旋轉連接軸205與旋轉電機202傳動桿通過螺栓孔中的螺釘固定連接。軸承204安放在軸承座中,軸承座與裝置固定板1固定連接。電機底座203與軸承204座之間也是固定連接。旋轉連接軸205通過與抓取組件3中的抓取組件外殼301固定連接。所述抓取組件中驅動電機302通過電機傳動軸303固定在電機固定板304上,電機固定板304在外殼301內部與外殼相對固定。驅動電機的電機傳動桿插入到齒輪305中心孔中,傳動桿轉動可帶動齒輪轉動。齒輪305兩邊各有一齒條306且平行,分別在齒輪兩邊通過齒與齒輪咬合。齒條306分別固定在各自那端的滑塊307上,滑塊307安放在導軌308的導槽中。每個滑塊307底部均與一曲柄311連接。限位擋片309固定安裝在滑塊307其中的一個滑塊上,安有限位擋片309的那邊安有限位傳感器310。
    [0015]編碼器201確定旋轉電機202的轉動角度,旋轉電機202帶動旋轉連接軸205轉動,從而帶動抓取組件3轉動的相應角度。旋轉定位組件2可以帶動抓取組件3在平面內實現360°旋轉。抓取組件3中的驅動電機302上的傳動桿轉動,帶動齒輪305轉動,由于齒輪通過齒與兩側的齒條306咬合,故齒輪轉動會使得兩側的齒條306橫向移動。當驅動電機帶動齒輪305順時針轉動時,兩齒條306反向移動,與齒條固定連接的滑塊307則在導軌308上相背滑動,使得與滑塊307底部固定連接的曲柄311張開。當張開到一定角度時,一側滑塊上的限位擋片309觸發限位傳感器310信號,控制驅動電機302停止轉動。此時曲柄張開到最大距離。將此裝置移至實驗板兩側,控制齒輪305逆時針轉動,帶動齒條306,滑塊307相向移動,使得曲柄311收緊,從而夾緊實驗板。曲柄311夾實驗板的力度可以通過電機轉動來程序控制,針對不同的實驗板,可以有不同的控制力度。本實用新型可以靈活運用在自動化的實驗平臺上,快速高效完成抓取安放操作。
    [0016]以上詳細描述了本實用新型的優選實施方式,但是,本實用新型并不限于上述實施方式中的具體細節,在本實用新型的技術構思范圍內,可以對本實用新型的技術方案進行多種等同變換,這些等同變換均屬于本實用新型的保護范圍。
    【主權項】
    1.一種機械抓手裝置,其特征在于:包括裝置固定板,旋轉定位組件和抓取組件;所述裝置固定板可將整個機械抓手裝置固定安裝在機械臂上,機械臂帶動機械抓手裝置到相應的實驗工位;所述旋轉定位組件包括旋轉電機、編碼器、電機底座、軸承、旋轉連接軸;所述抓取組件包括抓取組件外殼,驅動電機,電機固定板,齒輪,齒條,導軌,滑塊,限位傳感器,限位擋片,以及兩個曲柄;其中驅動電機,電機固定板,齒輪,齒條,導軌,滑塊,限位傳感器,限位擋片均在外殼內部安裝; 所述旋轉定位組件中,所述編碼器與旋轉電機配合連接,旋轉電機固定安放在所述電機底座上;所述電機底座與軸承座固定連接;所述軸承安放在軸承座中,軸承座與所述裝置固定板固定連接;所述旋轉連接軸頂部穿過軸承的中心,套在所述旋轉電機的傳動桿上并固定;旋轉連接軸底部與所述抓取組件外殼固定連接;編碼器確定旋轉電機的轉動角度,旋轉電機帶動旋轉連接軸轉動,從而帶動抓手組件轉動相應角度; 所述抓手組件中,所述驅動電機通過電機傳動軸固定在電機固定板上,電機固定板在所述外殼內部與外殼相對固定;電機傳動桿插入到所述齒輪中心孔中,傳動桿轉動可帶動齒輪轉動;所述齒條有兩條且平行,分別在齒輪兩邊通過齒與齒輪咬合;所述齒條分別固定在各自那端的滑塊上,所述滑塊安放在所述導軌的導槽中;每個滑塊底部均與一曲柄連接;所述限位擋片固定安裝在所述滑塊其中的一個滑塊上,安有限位擋片的那邊滑塊上安有限位傳感器;驅動電機傳動桿的轉動,帶動齒輪轉動,齒條和滑塊沿著導軌移動,控制滑塊底部的兩曲柄靠近或遠離;當一邊滑塊上的限位擋片觸發限位傳感器時,驅動電機停止轉動。2.根據權利要求1所述的一種機械抓手裝置,其特征在于:所述電機底座側面設有一螺栓孔,旋轉連接軸與旋轉電機傳動桿通過螺栓孔中的螺釘固定連接。
    【專利摘要】本實用新型涉及一種機械抓手裝置,包括裝置固定板,旋轉定位組件和抓取組件。所述裝置固定板是可將整個機械抓手裝置固定安裝在機械臂上,機械臂帶動裝置到相應的實驗工位。所述旋轉定位組件包括旋轉電機,編碼器,電機底座,軸承,旋轉連接軸等。所述抓取組件包括組件外殼,驅動電機,電機固定板,齒輪,齒條,導軌,滑塊,限位傳感器,限位擋片,以及曲柄。本實用新型可以實現抓手的360°旋轉,每個方向上的實驗板均可以抓取。并且可以適配各種不同類型的實驗板,抓取實驗板的力度可根據實驗板類型可調。本實用新型能靈活運用在自動化的實驗平臺上,快速高效完成抓取安放操作。
    【IPC分類】B25J15/08, B25J9/12, B25J9/08
    【公開號】CN205058063
    【申請號】CN201520794393
    【發明人】鄔燕琪, 陳慧, 何農躍
    【申請人】東南大學
    【公開日】2016年3月2日
    【申請日】2015年10月14日
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