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  • 具有抓手的傳送桿及其多工位連續模物料搬運機器人的制作方法

    文檔序號:10707130
    具有抓手的傳送桿及其多工位連續模物料搬運機器人的制作方法
    【專利摘要】本發明公開一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續模物料搬運機器人。傳送桿包括活動桿及分別位于活動桿兩端的固定桿,活動桿與固定桿通過對接裝置連接;對接裝置包括兩個相互卡合的對接塊;傳送桿上設有多個抓手,兩根傳送桿上的抓手分別一一對應,多個抓手沿傳送桿的延長線方向依次間隔排布;抓手包括手臂桿及夾爪,手臂桿具有斜坡面,夾爪滑動設于斜坡面上,夾爪與手臂桿之間通過復位彈性件抵持;手臂桿上固定設有限位塊,夾爪上開設有與限位塊配合的限位槽,手臂桿上設有阻擋塊;夾爪具有一弧形夾持面。本發明的具有抓手的傳送桿使得物料在搬運的過程中可以被提升一定高度,以脫離沖壓模具的支撐面,防止物料表面被刮花。
    【專利說明】
    具有抓手的傳送桿及其多工位連續模物料搬運機器人
    技術領域
    [0001]本發明涉及機械自動化領域,特別是涉及一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續模物料搬運機器人。
    【背景技術】
    [0002]隨著社會的不斷發展和科技的不斷進步,機械化、自動化、標準化生產已經逐漸成為發展趨勢,傳統的手工生產方式,已經越來越不能適應時代的發展要求。
    [0003]片料需要經過多道不同的沖壓工序才能得到成品,而傳統的操作方式是將片料放置于其中一個工位上進行沖壓,然后再通過手工操作的方式將片料半成品轉移至另一個工位上進行沖壓。在通過手工轉移片料半成品再沖壓的過程中,需要消耗大量的時間,不但降低了生產效率,而且產品精度不能得到很好保證。
    [0004]設備開發人員在對片料生產設備的機械化、自動化、標準化開發過程中,在通過傳送桿進行物料搬運的過程中,如果不將物料從沖壓模具的支撐面中提升一定高度,物料與沖壓模具的支撐面之間便會存在摩擦,物料的表面會被刮花,極易產生不合格品。

    【發明內容】

    [0005]本發明的目的是克服現有技術中的不足之處,提供一種具有抓手的傳送桿及其多工位連續模物料搬運機器人,使得物料在搬運的過程中可以被提升一定高度,以脫離沖壓模具的支撐面,防止物料表面被刮花。
    [0006]本發明的目的是通過以下技術方案來實現的:
    [0007]—種具有抓手的傳送桿,所述傳送桿的數量為兩根,兩根所述傳送桿相互平行設置;
    [0008]所述傳送桿包括活動桿及分別位于所述活動桿兩端的固定桿,所述活動桿與所述固定桿通過對接裝置連接;
    [0009]所述對接裝置包括兩個相互卡合的對接塊,其中一個所述對接塊固定于所述活動桿上,另一個所述對接塊固定于所述固定桿上,所述對接塊上具有楔形卡塊及楔形卡槽,所述楔形卡塊與所述楔形卡槽之間形成傾斜引導面,其中一個所述對接塊的楔形卡塊卡接于另一個所述對接塊的楔形卡槽內,其中一個所述對接塊的傾斜引導面與另一個所述對接塊的傾斜引導面相互抵持;
    [0010]所述傳送桿上設有多個抓手,兩根所述傳送桿上的所述抓手分別一一對應,多個所述抓手沿所述傳送桿的延長線方向依次間隔排布;
    [0011]所述抓手包括手臂桿及夾爪,所述手臂桿具有斜坡面,所述夾爪滑動設于所述斜坡面上,所述夾爪與所述手臂桿之間通過復位彈性件抵持;
    [0012]所述手臂桿上固定設有限位塊,所述夾爪上開設有與所述限位塊配合的限位槽,所述手臂桿上設有阻擋塊;
    [0013]所述夾爪具有一弧形夾持面。
    [0014]在其中一個實施例中,所述抓手還包括基板、高度調節板及水平調節板,所述基板固定于所述傳送桿上,所述高度調節板沿豎直方向可調節安裝于所述基板上,所述水平調節板固定于所述高度調節板上,所述手臂桿沿水平方向可調節安裝于所述水平調節板上。
    [0015]在其中一個實施例中,所述對接裝置還包括鎖緊塊,所述鎖緊塊設于兩個所述對接塊之間。
    [0016]在其中一個實施例中,所述對接塊上開設有鎖緊槽,所述鎖緊塊卡設于兩個所述對接塊的兩個所述鎖緊槽內。
    [0017]在其中一個實施例中,所述鎖緊槽開設于所述楔形卡塊上。
    [0018]在其中一個實施例中,所述鎖緊槽開設于所述楔形卡槽上。
    [0019]—種多工位連續模物料搬運機器人,包括上述的具有抓手的傳送桿,還包括驅動兩根所述傳送桿彼此靠近或遠離的夾持機構、驅動兩根所述傳送桿沿其延長線方向往復運動的所述搬運機構。
    [0020]本發明的具有抓手的傳送桿,通過設置抓手,使得物料在搬運的過程中可以被提升一定高度,以脫離沖壓模具的支撐面,防止物料表面被刮花。
    [0021 ] 本發明的多工位連續模物料搬運機器人,通過設置兩根傳送桿、驅動兩根傳送桿彼此靠近或遠離的夾持機構、驅動兩根傳送桿沿其延長線方向往復運動的搬運機構,配合具有依次排布的多個沖壓模具的沖壓設備對物料進行沖壓,從而實現了物料的機械化、自動化生產。
    【附圖說明】
    [0022]圖1為本發明一實施例的多工位連續模物料搬運機器人與沖壓設備配合的結構圖;
    [0023]圖2為本發明一實施例的多工位連續模物料搬運機器人的結構圖;
    [0024]圖3為夾持機構與搬運機構配合的結構圖;
    [0025]圖4為夾持機構的結構圖;
    [0026]圖5為搬運機構的結構圖;
    [0027]圖6為傳送桿的結構圖;
    [0028]圖7為圖6所示的傳送桿在A處的放大圖;
    [0029]圖8為對接塊的結構圖;
    [0030]圖9為圖8所示的對接塊安裝有鎖緊塊的結構圖;
    [0031]圖10為抓手的結構圖;
    [0032]圖11為圖10所示的抓手的分解圖。
    【具體實施方式】
    [0033]為了便于理解本發明,下面將參照相關附圖對本發明進行更全面的描述。附圖中給出了本發明的較佳實施方式。但是,本發明可以以許多不同的形式來實現,并不限于本文所描述的實施方式。相反地,提供這些實施方式的目的是使對本發明的公開內容理解的更加透徹全面。
    [0034]需要說明的是,當元件被稱為“固定于”另一個元件,它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件,它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的,并不表示是唯一的實施方式。
    [0035]除非另有定義,本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的,不是旨在于限制本發明。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
    [0036]如圖1所示,為本發明一實施例的多工位連續模物料搬運機器人10與沖壓設備20配合的結構圖。沖壓設備20上設置有依次排布的多個沖壓模具,物料需要經過多個沖壓模具進行多道工序的沖壓,才能形成成品。多工位連續模物料搬運機器人10用于配合沖壓設備20,將物料由前一個沖壓工位搬運至下一個沖壓工位,物料在多工位連續模物料搬運機器人10的作用下作流水線式運動,從而實現機械自動化生產。
    [0037]如圖2所示,其為本發明一實施例的多工位連續模物料搬運機器人10的結構圖。多工位連續模物料搬運機器人10包括:兩根相互平行設置的傳送桿100、驅動兩根傳送桿10彼此靠近或遠離的夾持機構200、驅動兩根傳送桿100沿其延長線方向往復運動的搬運機構300。要說明的是,傳送桿100延長線的方向驅即為物料的傳送方向,在夾持機構200的驅動下,兩根傳送桿100相互靠近實現對物料的夾持,在搬運機構300的驅動下,兩根傳送桿100向前移動一個工位的距離,實現將物料由一個工位移動至另一個工位,緊接著,夾持機構200驅動兩根傳送桿100相互遠離,物料脫離兩根傳送桿100的夾持,搬運機構300驅動兩根傳送桿100向后移動一個工位的距離,即復位,進行下一次的物料搬運,并如此不斷重復,物料在兩根傳送桿100的作用下實現由前一個工位向下一個工位搬運,并在沖床的配合下對物料進行當前工序的沖壓,物料經過多道沖壓工序,得到成品。
    [0038]在本實施例中,傳送桿100的兩端分別設有夾持機構200,通過在傳送桿100的兩端分別設置夾持機構200,兩根傳送桿100對物料進行夾持的力更加平衡且均勻,可以更加穩定的驅動兩根傳送桿100彼此靠近或遠離,從而實現對物料的穩定夾取及放置。
    [0039]在本實施例中,搬運機構300設置于傳送桿100的一端,通過在傳送桿100的一端設置搬運機構300,而無需在傳送桿100的兩端設置搬運機構300,即可實現將物料由上一個工位搬運至下一個工位,使得多工位連續模物料搬運機器人的整體結構更加簡單,減少了機器零件的使用,節省了開發成本。
    [0040]兩根傳送桿100、夾持機構200及搬運機構300相互配合,夾持機構200通過傳送桿100對物料進行夾取,緊接著,搬運機構300通過傳送桿100將物料由上一個工位移送至下一個工位,物料移送到位后,夾持機構200復位,使得傳送桿100松開所夾持的物料,物料被放置到位,搬運機構300復位,帶動傳送桿100復位,至次完成一次物料的搬運,并如此往復,便可以實現物料在多工位連續模上的流水式運動,最終完成物料的多工序沖壓過程。
    [0041 ]如圖3所示,其為夾持機構200與搬運機構300配合的結構圖。請一并參閱圖4,其為夾持機構200的結構圖。具體的,夾持機構200包括:第一夾持滑板210、第二夾持滑板220及驅動第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互靠近或遠離的夾持動力部230,兩根傳送桿100分別安裝于第一夾持滑板210及第二夾持滑板220上。
    [0042]進一步的,夾持動力部230包括:通過齒輪相互嚙合的主動夾持絲桿231及從動夾持絲桿232、驅動主動夾持絲桿231轉動的夾持動力電機233,主動夾持絲桿231與第一夾持滑板210螺合,從動夾持絲桿232與第二夾持滑板220螺合。在本實施例中,夾持動力電機233為伺服電機,主動夾持絲桿231的轉軸與從動夾持絲桿232的轉軸相互平行,第一夾持滑板210及第二夾持滑板220通過導軌滑動安裝于基座上,從而實現精準、平穩滑動。夾持動力電機233正轉,通過相互嚙合的主動夾持絲桿231及從動夾持絲桿232帶動第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互靠近,進而帶動兩根傳送桿100相互靠近,夾持動力電機233反轉,通過相互嚙合的主動夾持絲桿231及從動夾持絲桿232帶動第一夾持滑板210及第二夾持滑板220相互遠離,進而帶動兩根傳送桿100相互遠離。
    [0043I 請參閱圖5,其為搬運機構300的結構圖。搬運機構300包括:搬運滑板310及驅動搬運滑板310往復移動的搬運動力部320,搬運滑板310上設有搬運桿330,搬運桿330的兩端分別與兩根傳送桿100活動連接。在本實施例中,傳送桿100上設有軸套340,搬運桿330穿設于軸套340上。
    [0044]由于夾持機構200作橫向運動,搬運機構300作縱向運動,為防止夾持機構200與搬運機構300有運動過程中相互干涉,特別設置了搬運桿330,且搬運桿330的兩端分別與兩根傳送桿100活動連接,具體為搬運桿330活動穿設于傳送桿100的軸套340上,從而使得夾持機構200與搬運機構300可分別順暢的運動。
    [0045]進一步的,搬運動力部320包括:搬運絲桿321及驅動搬運絲桿321轉動的搬運動力電機322,搬運絲桿321與搬運滑板310螺合。搬運動力電機322通過搬運絲桿321驅動搬運滑板310往復移動,進而通過設于搬運滑板310上的搬運桿330帶動兩根傳送桿100沿其延長線方向往復移動。在本實施例中,搬運動力電機322為伺服電機,搬運滑板310通過導軌滑動安裝于基座上,從而實現精準、平穩滑動。
    [0046]如圖6所示,其為傳送桿100的結構圖。請一并參閱圖7,其為圖6所示的傳送桿100在A處的放大圖。傳送桿100包括活動桿110及分別位于活動桿110兩端的固定桿120,活動桿110與固定桿120通過對接裝置130連接。兩根固定桿120分別固定于第一夾持滑板210及第二夾持滑板220上,活動桿110通過對接裝置130可拆卸與固定桿120連接,當需要更換沖壓模具時,將活動桿Il0從固定桿120中拆卸出來,將需要更換的沖壓模具從中拆除,更換上新的沖壓模具后,再將活動桿110通過對接裝置130與固定桿120連接在一起。傳送桿100通過設置固定桿120及可拆卸的活動桿110,極大方便了沖壓模具的更換。
    [0047]請參閱圖8,進一步的,對接裝置130包括兩個相互卡合的對接塊140,其中一個對接塊140固定于活動桿110上,另一個對接塊140固定于固定桿120上。對接塊140上具有楔形卡塊141及楔形卡槽142,楔形卡塊141與楔形卡槽142之間形成傾斜引導面143,其中一個對接塊140的楔形卡塊141卡接于另一個對接塊140的楔形卡槽142內,其中一個對接塊140的傾斜引導面143與另一個對接塊140的傾斜引導面143相互抵持。楔形卡塊141與楔形卡槽142形成鎖止機構,此種鎖止機構可以將活動桿110與固定桿120快速、穩定的固定起來,也可以將活動桿110從固定桿120中快速拆除。
    [0048]請參閱圖9,更進一步的,對接裝置130還包括鎖緊塊150,鎖緊塊150設于兩個對接塊140之間。具體的,對接塊140上開設有鎖緊槽180,鎖緊塊150卡設于兩個對接塊140的兩個鎖緊槽180內。
    [0049]要說明的是,將活動桿110安裝于固定桿120上時,活動桿110與固定桿120之間不可避免的會產生配合上的誤差,從而使得活動桿110不能順利的安裝于固定桿120上。通過楔形卡塊141與楔形卡槽142之間形成的傾斜引導面143,即使活動桿110與固定桿120存在配合上的誤差,由于活動桿110上的傾斜引導面143沿著固定桿120上的傾斜引導面143滑動,楔形卡塊141也可以順利的滑入于楔形卡槽142內,從而降低了裝配的難度。
    [0050]還要說明的是,將活動桿110通過對接塊140與固定桿120連接時,為防止活動桿110在水平方向上的移動,特別在兩個對接塊140之間設置了鎖緊塊150,通過設置鎖緊塊150,從而限制了活動桿110在水平方向上的移動,增加了活動桿110與固定桿120之間連接的平穩性。當需要將活動桿110從固定桿120上拆除時,只要將活動桿110往上抬起,便可以輕松將活動桿110從固定桿120上卸下??梢?,通過設置鎖緊塊150,即方便了活動桿110與固定桿120之間的安裝及拆除,還提高了活動桿110與固定桿120之間連接的平穩性。
    [0051]在本實施例中,楔形卡塊141及楔形卡槽142均開設有鎖緊槽180,通過在楔形卡塊141的鎖緊槽180內安裝鎖緊塊150,同時在楔形卡槽142內安裝鎖緊塊150,有利于對接塊140整體上力的平衡,防止對接塊140局部受力過大而出現斷裂。進一步的,鎖緊塊150通過鎖螺絲的方式安裝于其中一個對接塊140的鎖緊槽180內,先將鎖緊塊150鎖緊于其中一個對接塊140的鎖緊槽180內,再將另一個對接塊140鎖止于具有鎖緊塊150的對接塊140上,而不是將兩個對接塊140配合好后再將鎖緊塊150放置于其中,這樣有利于實現對接塊140的快速配合,也有利于實現對接塊140的快速拆除。
    [0052 ] 請同時參閱圖1O及圖11,傳送桿100上還設有多個抓手160,兩根傳送桿100上的抓手160分別一一對應,多個抓手160沿傳送桿100的延長線方向依次間隔排布。每一對一一對應的抓手160對應于一個沖壓工位,多對——對應的抓手160分別對應多個沖壓工位,從而實現將物料由上一個工位搬運至下一個工位。
    [0053]抓手160包括手臂桿161及夾爪162,手臂桿161具有斜坡面163,夾爪162滑動設于斜坡面163上,夾爪162與手臂桿161之間通過復位彈性件164抵持。在本實施例中,復位彈性件164為彈簧。
    [0054]進一步的,手臂桿161上固定設有限位塊165,夾爪162上開設有與限位塊165配合的限位槽166,并且,手臂桿161上設有阻擋塊167。通過在手臂桿161上設置限位塊165,同時在夾爪162上開設與限位塊165配合的限位槽166,夾爪162通過限位槽166卡設于限位塊165上,從而防止夾爪162從手臂桿161上脫落,阻擋塊167用于對夾爪162進行阻擋,防止夾爪162沿手臂桿161的斜坡面163滑動過位。
    [0055]抓手160還包括基板168、高度調節板169及水平調節板170,基板168固定于傳送桿100上,高度調節板169沿豎直方向可調節安裝于基板168上,水平調節板170固定于高度調節板169上,手臂桿161沿水平方向可調節安裝于水平調節板170上。
    [0056]要說明的是,當兩根傳送桿100相互靠近通過抓手160夾取物料時,夾爪162在碰觸到物料后會沿著手臂桿161的斜坡面163向上滑動,于是,物料也會在夾爪162的作用下提升一定高度,從而使得物料脫離沖壓模具的支撐面,然后,物料在搬運機構300的作用實現位移,物料在到達指定位置后,兩根傳送桿100相互遠離,夾爪162在復位彈性件164的作用下沿著斜坡面163向下滑動復位,于是,物料也會在夾爪162的作用下下降一定高度,從而使得物料接觸沖壓模具的支撐面。通過設置抓手160,一方面,在物料搬運的過程中將其抬起一定的高度,防止物料與沖壓模具的支撐面之間產生摩擦,有效保護了物料表面不被刮花;另一方面,在物料到位后,物料在抓手160的作用下,實現軟著陸,防止物料與沖壓模具的支撐面之間的磕碰,也有效保護了物料表面不被刮花。
    [0057]還要說明的是,通過設置高度調節板169及水平調節板170,根據生產的實際情況,可以實現對夾爪162的高度調節及水平調節,提高了設備的兼容性。
    [0058]進一步的,夾爪162具有一弧形夾持面171,弧形夾持面171可以對夾持的物料進行局部包裹,特別是對圓形物料具有更好的包裹性,物料被弧形夾持面171包裹后,在搬運的過程中不易滑落,從而提高了物料搬運的穩定性。
    [0059]本發明的多工位連續模物料搬運機器人,通過設置兩根傳送桿100、驅動兩根傳送桿100彼此靠近或遠離的夾持機構200、驅動兩根傳送桿100沿其延長線方向往復運動的搬運機構300,配合具有依次排布的多個沖壓模具的沖壓設備20對物料進行沖壓,從而實現了物料的機械化、自動化生產。
    [0060]以上所述實施方式僅表達了本發明的幾種實施方式,其描述較為具體和詳細,但并不能因此而理解為對本發明專利范圍的限制。應當指出的是,對于本領域的普通技術人員來說,在不脫離本發明構思的前提下,還可以做出若干變形和改進,這些都屬于本發明的保護范圍。因此,本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
    【主權項】
    1.一種具有抓手的傳送桿,其特征在于,所述傳送桿的數量為兩根,兩根所述傳送桿相互平行設置; 所述傳送桿包括活動桿及分別位于所述活動桿兩端的所述固定桿,所述活動桿與所述固定桿通過對接裝置連接; 所述對接裝置包括兩個相互卡合的對接塊,其中一個所述對接塊固定于所述活動桿上,另一個所述對接塊固定于所述固定桿上,所述對接塊上具有楔形卡塊及楔形卡槽,所述楔形卡塊與所述楔形卡槽之間形成傾斜引導面,其中一個所述對接塊的楔形卡塊卡接于另一個所述對接塊的楔形卡槽內,其中一個所述對接塊的傾斜引導面與另一個所述對接塊的傾斜引導面相互抵持; 所述傳送桿上設有多個抓手,兩根所述傳送桿上的所述抓手分別一一對應,多個所述抓手沿所述傳送桿的延長線方向依次間隔排布; 所述抓手包括手臂桿及夾爪,所述手臂桿具有斜坡面,所述夾爪滑動設于所述斜坡面上,所述夾爪與所述手臂桿之間通過復位彈性件抵持; 所述手臂桿上固定設有限位塊,所述夾爪上開設有與所述限位塊配合的限位槽,所述手臂桿上設有阻擋塊; 所述夾爪具有一弧形夾持面。2.根據權利要求1所述的具有抓手的傳送桿,其特征在于,所述抓手還包括基板、高度調節板及水平調節板,所述基板固定于所述傳送桿上,所述高度調節板沿豎直方向可調節安裝于所述基板上,所述水平調節板固定于所述高度調節板上,所述手臂桿沿水平方向可調節安裝于所述水平調節板上。3.根據權利要求1所述的具有抓手的傳送桿,其特征在于,所述對接裝置還包括鎖緊塊,所述鎖緊塊設于兩個所述對接塊之間。4.根據權利要求3所述的具有抓手的傳送桿,其特征在于,所述對接塊上開設有鎖緊槽,所述鎖緊塊卡設于兩個所述對接塊的兩個所述鎖緊槽內。5.根據權利要求4所述的具有抓手的傳送桿,其特征在于,所述鎖緊槽開設于所述楔形卡塊上。6.根據權利要求4所述的具有抓手的傳送桿,其特征在于,所述鎖緊槽開設于所述楔形卡槽上。7.—種多工位連續模物料搬運機器人,其特征在于,包括權利要求1至6任意一項所述的具有抓手的傳送桿,還包括驅動兩根所述傳送桿彼此靠近或遠離的夾持機構、驅動兩根所述傳送桿沿其延長線方向往復運動的所述搬運機構。
    【文檔編號】B25J11/00GK106077336SQ201610586506
    【公開日】2016年11月9日
    【申請日】2016年7月22日 公開號201610586506.4, CN 106077336 A, CN 106077336A, CN 201610586506, CN-A-106077336, CN106077336 A, CN106077336A, CN201610586506, CN201610586506.4
    【發明人】唐勇, 陳沖, 何德勝, 王培揚
    【申請人】惠州市仨聯自動化設備有限公司
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