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  • 車輛的行駛路線的生成方法及裝置、自動駕駛車輛與流程

    文檔序號:26100116發布日期:2021-07-30 18:10
    車輛的行駛路線的生成方法及裝置、自動駕駛車輛與流程

    本申請涉及自動駕駛領域,具體而言,涉及一種車輛的行駛路線的生成方法及裝置、自動駕駛車輛。



    背景技術:

    近些年,自動駕駛技術發展較快,但是依舊存在很多問題,例如,目前缺乏針對自動駕駛車輛的路徑規劃方法,導致車輛按照自動駕駛模式行駛時可能遇到一些預料不到的突發狀況,影響車輛行車的安全性。

    針對上述的問題,目前尚未提出有效的解決方案。



    技術實現要素:

    本申請實施例提供了一種車輛的行駛路線的生成方法及裝置、自動駕駛車輛,以至少解決目前缺乏針對自動駕駛車輛的路徑規劃方法,導致車輛按照自動駕駛模式行駛時的行車安全性較低的技術問題。

    根據本申請實施例的一個方面,提供了一種車輛的行駛路線的生成方法,包括:檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,獲取車輛的傳感器采集的信息;依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線。

    可選地,傳感器包括:圖像采集設備以及雷達設備,獲取車輛的傳感器采集的信息,包括獲取圖像采集設備采集的車輛周圍環境的圖像,其中,圖像是圖像采集設備在車輛行駛過程中采集的;獲取雷達設備接收的回波信號,其中,回波信號是雷達設備發射的電磁波遇到道路兩側的障礙物反射回來的信號。

    可選地,依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線之前,上述方法還包括:從回波信號中篩選出靜止狀態的障礙物反射回來的目標回波信號;依據目標回波信號確定靜止狀態的障礙物的位置信息。

    可選地,依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線之前,上述方法還包括:依據圖像確定車輛當前行駛路徑上的路況信息,其中,路況信息至少包括:當前行駛路徑上路口的位置信息以及交通信號燈的位置信息。

    可選地,依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線,包括:依據靜止狀態的障礙物的位置信息及路況信息生成目標行駛路線。

    可選地,依據圖像確定車輛當前行駛路徑上的路況信息,包括:將圖像輸入至機器學習模型進行處理,得到路況信息,其中,機器學習模型是通過以下方式訓練得到的:獲取訓練數據集,并基于訓練數據集訓練神經網絡模型,生成機器學習模型,其中,訓練數據集包括:車輛行駛時采集的車輛周圍的圖像以及在圖像上標記的路口位置標簽以及交通信號燈位置標簽。

    可選地,依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線之后,上述方法還包括:將目標行駛路線存儲至車輛,并將目標行駛路線上傳至服務器,其中,服務器用于將目標行駛路線推送至與其連接的多個自動駕駛車輛。

    根據本申請實施例的另一方面,還提供了另一種車輛的行駛路線的生成方法,包括:在車輛的人機交互界面中顯示檢測指令,其中,檢測指令在觸發后用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,在人機交互界面中顯示預設行駛路線,并控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,在人機交互界面中顯示獲取的車輛的傳感器采集的信息;在人機交互界面中顯示依據傳感器采集的信息生成的目標行駛路線。

    根據本申請實施例的另一方面,還提供了一種行駛路線的生成裝置,包括:檢測裝置,用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;控制模塊,用于在車輛中存儲有預設行駛路線的情況下,控制車輛按照預設行駛路線行駛;獲取模塊,用于在車輛中未存儲預設行駛路線的情況下,獲取車輛的傳感器采集的信息;生成模塊,用于依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線。

    根據本申請實施例的另一方面,還提供了一種自動駕駛車輛,包括:傳感器以及控制器,其中,傳感器,用于在車輛行駛的過程中采集信息;控制器,與傳感器通信,用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;在車輛中存儲有預設行駛路線的情況下,控制車輛按照預設行駛路線行駛;在車輛中未存儲預設行駛路線的情況下,獲取車輛的傳感器采集的信息;依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線。

    根據本申請實施例的再一方面,還提供了一種非易失性存儲介質,非易失性存儲介質包括存儲的程序,其中,在程序運行時控制非易失性存儲介質所在設備執行以上的行駛路線的生成方法。

    根據本申請實施例的再一方面,還提供了一種處理器,處理器用于運行存儲在存儲器中的程序,其中,程序運行時執行以上的行駛路線的生成方法。

    在本申請實施例中,采用檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,獲取車輛的傳感器采集的信息;依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線的方式,通過在車輛行駛過程中,利用車輛上的傳感器實時采集的信息生成目標行駛路線,從而實現了提高自動駕駛車輛的行車安全性的技術效果,進而解決了目前缺乏針對自動駕駛車輛的路徑規劃方法,導致車輛按照自動駕駛模式行駛時的行車安全性較低技術問題。

    附圖說明

    此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解,構成本申請的一部分,本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請,并不構成對本申請的不當限定。在附圖中:

    圖1是根據本申請實施例的一種車輛的行駛路線的生成方法的流程圖;

    圖2是根據本申請實施例的另一種車輛的行駛路線的生成方法的流程圖;

    圖3是根據本申請實施例的一種行駛路線的生成裝置的結構框圖;

    圖4是根據本申請實施例的一種自動駕駛車輛的結構框圖。

    具體實施方式

    為了使本技術領域的人員更好地理解本申請方案,下面將結合本申請實施例中的附圖,對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本申請一部分的實施例,而不是全部的實施例?;诒旧暾堉械膶嵤├?,本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都應當屬于本申請保護的范圍。

    需要說明的是,本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象,而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換,以便這里描述的本申請的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外,術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形,意圖在于覆蓋不排他的包含,例如,包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元,而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

    根據本申請實施例,提供了一種車輛的行駛路線的生成方法的實施例,需要說明的是,在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行,并且,雖然在流程圖中示出了邏輯順序,但是在某些情況下,可以以不同于此處的順序執行所示出或描述的步驟。

    圖1是根據本申請實施例的一種車輛的行駛路線的生成方法的流程圖,如圖1所示,該方法包括如下步驟:

    步驟s102,檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;

    需要說明的是,步驟s102中預設行駛路線可以是預先規劃好的行駛路線。車輛為具備自動駕駛功能的車輛。

    步驟s104,如果車輛中存儲有預設行駛路線,控制車輛按照預設行駛路線行駛;

    在本步驟中,如果車輛的控制器中存儲有上述預設行駛路線,控制車輛按照該預設行駛路線進行自動駕駛。

    步驟s106,如果車輛中未存儲預設行駛路線,獲取車輛的傳感器采集的信息;

    步驟s108,依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線。

    通過上述步驟,通過在車輛行駛過程中,利用車輛上的傳感器實時采集的信息生成目標行駛路線,從而實現了提高自動駕駛車輛的行車安全性的技術效果。

    根據本申請的一個可選的實施例,上述傳感器包括:圖像采集設備以及雷達設備,

    在執行步驟s106時,包括獲取圖像采集設備采集的車輛周圍環境的圖像,其中,圖像是圖像采集設備在車輛行駛過程中采集的;獲取雷達設備接收的回波信號,其中,回波信號是雷達設備發射的電磁波遇到道路兩側的障礙物反射回來的信號。

    根據本申請的另一個可選的實施例,步驟s108執行之前,從回波信號中篩選出靜止狀態的障礙物反射回來的目標回波信號;依據目標回波信號確定靜止狀態的障礙物的位置信息。

    通過從雷達接收的回波信號中確定由靜止物體反射回來的回波,然后利用這些由靜止狀態的物體反射回來的回波可以確定靜止狀態的物體的方位。

    在本申請的一些可選的實施例中,步驟s108執行之前,還需要依據圖像確定車輛當前行駛路徑上的路況信息,其中,路況信息至少包括:當前行駛路徑上路口的位置信息以及交通信號燈的位置信息。

    在本步驟中,利用圖像識別技術識別出行駛路徑上的路口的位置信息以及交通信號燈的位置信息。

    根據本申請的一個可選的實施例,步驟s108通過以下方法實現:依據靜止狀態的障礙物的位置信息及路況信息生成目標行駛路線。

    依據靜止障礙物的方位信息,路口的位置信息以及交通信號燈的位置信息規劃生成一條新的目標行駛路線。在該目標行駛路線中,可以使車輛進行自動駕駛時,成功避開障礙物,避免發生交通事故。

    此外,通過在目標行駛路徑中標注路口的位置信息以及交通信號燈的位置信息,可以使自動駕駛車輛在到達路口或者交通信號燈所在的位置之前,提前調整車輛的行駛模式,例如減速行駛、變道行駛。

    在本申請的另一些可選的實施例中,依據圖像確定車輛當前行駛路徑上的路況信息,通過以下方法實現:將圖像輸入至機器學習模型進行處理,得到路況信息,其中,機器學習模型是通過以下方式訓練得到的:獲取訓練數據集,并基于訓練數據集訓練神經網絡模型,生成機器學習模型,其中,訓練數據集包括:車輛行駛時采集的車輛周圍的圖像以及在圖像上標記的路口位置標簽以及交通信號燈位置標簽。

    通過機器學習模型識別路口的位置信息以及交通信號燈的位置信息,可以快速準確地識別出路口的位置以及交通信號燈的位置。

    根據本申請的一個可選的實施例,步驟s108執行完成之后,將目標行駛路線存儲至車輛,并將目標行駛路線上傳至服務器,其中,服務器用于將目標行駛路線推送至與其連接的多個自動駕駛車輛。

    需要說明的是,上述服務器可以是云端服務器,該云端服務器可以接入多輛自動駕駛車輛,將生成的目標行駛路線上傳至云端服務器后,然后通過云端服務器將目標行駛路線下發至接入該云端服務器的多個自動駕駛車輛。等這些車輛再次經過該路段時,可以按照該目標行駛路線行駛,可以提高車輛的行車安全性。

    圖2是根據本申請實施例的另一種車輛的行駛路線的生成方法的流程圖,如圖2所示,該方法包括以下步驟:

    步驟s202,在車輛的人機交互界面中顯示檢測指令,其中,檢測指令在觸發后用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;

    步驟s204,如果車輛中存儲有預設行駛路線,在人機交互界面中顯示預設行駛路線,并控制車輛按照預設行駛路線行駛;

    步驟s206,如果車輛中未存儲預設行駛路線,在人機交互界面中顯示獲取的車輛的傳感器采集的信息;

    步驟s208,在人機交互界面中顯示依據傳感器采集的信息生成的目標行駛路線。

    步驟s202至步驟s208提供的方法,在自動駕駛車輛的人機交互設備上實時展示車輛的預設行駛路線以及根據車輛的傳感器信息生成的目標行駛路線。

    需要說明的是,圖2所示實施例的優選實施方式可以參見圖1所示實施例的相關描述,此處不再贅述。

    圖3是根據本申請實施例的一種行駛路線的生成裝置的結構框圖,如圖3所示,該裝置包括:

    檢測裝置30,用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;

    控制模塊32,用于在車輛中存儲有預設行駛路線的情況下,控制車輛按照預設行駛路線行駛;

    獲取模塊34,用于在車輛中未存儲預設行駛路線的情況下,獲取車輛的傳感器采集的信息;

    生成模塊36,用于依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線。

    需要說明的是,圖3所示實施例的優選實施方式可以參見圖1所示實施例的相關描述,此處不再贅述。

    圖4是根據本申請實施例的一種自動駕駛車輛的結構框圖,如圖4所示,該自動駕駛車輛包括:傳感器40以及控制器42,其中,

    傳感器40,用于在車輛行駛的過程中采集信息;

    控制器42,與傳感器40通信,用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;在車輛中存儲有預設行駛路線的情況下,控制車輛按照預設行駛路線行駛;在車輛中未存儲預設行駛路線的情況下,獲取車輛的傳感器采集的信息;依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線。

    需要說明的是,圖4所示實施例的優選實施方式可以參見圖1所示實施例的相關描述,此處不再贅述。

    本申請實施例還提供了一種非易失性存儲介質,非易失性存儲介質包括存儲的程序,其中,在程序運行時控制非易失性存儲介質所在設備執行以上的行駛路線的生成方法。

    上述非易失性存儲介質用于存儲執行以下功能的程序:檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,獲取車輛的傳感器采集的信息;依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線?;蛘?/p>

    在車輛的人機交互界面中顯示檢測指令,其中,檢測指令在觸發后用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,在人機交互界面中顯示預設行駛路線,并控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,在人機交互界面中顯示獲取的車輛的傳感器采集的信息;在人計較界面中顯示依據傳感器采集的信息生成的目標行駛路線。

    本申請實施例提供了一種處理器,處理器用于運行存儲在存儲器中的程序,其中,程序運行時執行以上的行駛路線的生成方法。

    上述處理器用于處理執行以下功能的程序:檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,獲取車輛的傳感器采集的信息;依據傳感器采集的信息生成目標行駛路線?;蛘?/p>

    在車輛的人機交互界面中顯示檢測指令,其中,檢測指令在觸發后用于檢測車輛中是否存儲有預設行駛路線;如果車輛中存儲有預設行駛路線,在人機交互界面中顯示預設行駛路線,并控制車輛按照預設行駛路線行駛;如果車輛中未存儲預設行駛路線,在人機交互界面中顯示獲取的車輛的傳感器采集的信息;在人計較界面中顯示依據傳感器采集的信息生成的目標行駛路線。

    上述本申請實施例序號僅僅為了描述,不代表實施例的優劣。

    在本申請的上述實施例中,對各個實施例的描述都各有側重,某個實施例中沒有詳述的部分,可以參見其他實施例的相關描述。

    在本申請所提供的幾個實施例中,應該理解到,所揭露的技術內容,可通過其它的方式實現。其中,以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的,例如所述單元的劃分,可以為一種邏輯功能劃分,實際實現時可以有另外的劃分方式,例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統,或一些特征可以忽略,或不執行。另一點,所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口,單元或模塊的間接耦合或通信連接,可以是電性或其它的形式。

    所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的,作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元,即可以位于一個地方,或者也可以分布到多個單元上??梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

    另外,在本申請各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中,也可以是各個單元單獨物理存在,也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現,也可以采用軟件功能單元的形式實現。

    所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時,可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?;谶@樣的理解,本申請的技術方案本質上或者說對相關技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來,該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中,包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可為個人計算機、服務器或者網絡設備等)執行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括:u盤、只讀存儲器(rom,read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram,randomaccessmemory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

    以上所述僅是本申請的優選實施方式,應當指出,對于本技術領域的普通技術人員來說,在不脫離本申請原理的前提下,還可以做出若干改進和潤飾,這些改進和潤飾也應視為本申請的保護范圍。

    再多了解一些
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