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  • 一種無人駕駛車輛的線控測試方法及系統與流程

    文檔序號:26100107發布日期:2021-07-30 18:10
    一種無人駕駛車輛的線控測試方法及系統與流程

    本發明涉及無人駕駛車輛領域,特別涉及一種無人駕駛車輛的線控測試方法及系統。



    背景技術:

    無人駕駛車輛是汽車領域今后發展的主要趨勢,其中,汽車循跡駕駛是無人車自動駕駛的一種方式。循跡駕駛指的是汽車根據預先設置好的路線進行自動循跡駕駛。目前已有的循跡駕駛控制是通過平臺發送路線至車載終端,車載終端控制油門,剎車,換檔等操作。為保證能適應復雜的環境,如無人區偵查、后端補給、動態越障以及模擬訓練等等。目前無人駕駛車輛一般為定制型,使用的輪胎、轉向總成、剎車總成均為線控定制型。因涉及到非標準件,故定制件的可靠性測試將極大的影響無人循跡車輛的安全問題。



    技術實現要素:

    本發明所要解決的技術問題是:提供一種無人駕駛車輛的線控測試方法及系統,從而對無人駕駛車輛內的模塊進行可靠性測試。

    為了解決上述技術問題,本發明采用的技術方案為:

    一種無人駕駛車輛的線控測試方法,包括步驟:

    s1、測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;

    s2、線控控制器接收并響應所述預設狀態數據,按照所述預設狀態數據控制線控電機;

    s3、線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,判斷所述實時狀態數據與所述預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    為了解決上述技術問題,本發明采用的另一種技術方案為:

    一種無人駕駛車輛的線控測試系統,包括測試子系統以及線控子系統,所述測試子系統與線控子系統連接,所述測試子系統包括測試端,所述線控子系統為脫離無人駕駛車輛本體的車載模塊,所述線控子系統包括線控控制器、線控電機以及傳感模塊;

    所述測試端用于將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;

    所述傳感模塊用于實時采集所述線控電機的實時狀態數據;

    所述線控控制器用于接收并響應所述預設狀態數據,按照所述預設狀態數據控制線控電機;還用于實時接收所述實時狀態數據,判斷所述實時狀態數據與所述預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    本發明的有益效果在于:一種無人駕駛車輛的線控測試方法及系統,將待測試的車載模塊脫離出無人駕駛車輛本體以得到線控子系統,通過與測試子系統進行連接以得到線控測試系統,其中,測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;線控控制器接收并響應預設狀態數據,按照預設狀態數據控制線控電機;線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,判斷實時狀態數據與預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常,從而對無人駕駛車輛內的車載模塊進行可靠性測試,以保證無人駕駛車輛在無人循跡條件下的可靠性和安全性。

    附圖說明

    圖1為本發明實施例的一種無人駕駛車輛的線控測試方法的流程示意圖;

    圖2為本發明實施例的一種無人駕駛車輛的線控測試系統的結構示意圖;

    圖3為本發明實施例的一種無人駕駛車輛的線控測試系統的框架示意圖。

    標號說明:

    1、一種無人駕駛車輛的線控測試系統;2、測試子系統;3、測試端;4、線控子系統;5、線控控制器;6、線控電機;7、傳感模塊。

    具體實施方式

    為詳細說明本發明的技術內容、所實現目的及效果,以下結合實施方式并配合附圖予以說明。

    請參照圖1,一種無人駕駛車輛的線控測試方法,包括步驟:

    s1、測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;

    s2、線控控制器接收并響應所述預設狀態數據,按照所述預設狀態數據控制線控電機;

    s3、線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,判斷所述實時狀態數據與所述預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    從上述描述可知,本發明的有益效果在于:將待測試的車載模塊脫離出無人駕駛車輛本體以得到線控子系統,通過與測試子系統進行連接以得到線控測試系統,其中,測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;線控控制器接收并響應預設狀態數據,按照預設狀態數據控制線控電機;線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,判斷實時狀態數據與預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常,從而對無人駕駛車輛內的車載模塊進行可靠性測試,以保證無人駕駛車輛在無人循跡條件下的可靠性和安全性。

    進一步地,所述步驟s1具體為:

    測試端根據真實場景數據里的當前驅動電流生成模擬電流值,將真實場景數據里的預設轉向角度以及所述當前驅動電流發送至轉向控制器,將所述模擬電流值發送至可編程電子負載儀;

    所述步驟s1與所述步驟s2之間還包括:

    s20、可編程電子負載儀接收并響應所述模擬電流值,將所述模擬電流值作為所述轉向機械總成內磁變阻尼器的輸入電流;

    所述步驟s2具體為:

    轉向控制器接收所述預設轉向角度以及所述當前驅動電流,將所述當前驅動電流作為所述轉向線控總成內轉向電機的驅動電流;

    所述步驟s3具體為:

    轉向控制器實時接收位于轉向電機上的角度傳感器所反饋的實時轉向角度,判斷所述實時轉向角度與所述預設轉向角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    從上述描述可知,上述技術方案由磁變阻尼器來模擬轉向系統的負載,通過改變磁變阻尼器的輸入電流大小,從而模擬出轉向電機輸出負載,以觀察轉向子系統是否正常工作,引入了可變負載,使可靠性測試更加多樣性和真實性,也大大減小了研發前期測試階段的測試研發投入成本。

    進一步地,所述步驟s1中根據真實場景數據里的當前驅動電流生成模擬電流值具體如下:

    獲取真實場景數據中的當前轉向角度ɑ、當前驅動電流i轉以及當前驅動電壓u轉,所述真實場景數據包括行駛路程中每一時刻所對應的轉向角度、轉向電機的驅動電流以及轉向電機的驅動電壓;

    獲取所述磁變阻尼器的額定系數k、磁場強度b以及有效切割長度l;

    根據公式i=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r*k*b*l)得到模擬電流值i,所述r為轉向機械總成內齒輪齒條的推力f所對應的力臂。

    另外,公式也可以轉化為i=(9550*u轉*i轉)/(n*r*k*b*l),其中n為轉速。

    其中,根據上述公式可以推算出當前時間t和模擬電流值i的全程曲線關系圖,也可以形成一個當前轉向角度ɑ和當前時間的全程曲線關系圖。

    從上述描述可知,利用在真實行駛過程中所測得的數據,采用公式、對應曲線圖或對應表均能方便快速的得到磁變阻尼器的輸入電流大小,從而實現了真實的模擬現實環境中的轉向負載大小,以實現轉向子系統的轉向測試。

    進一步地,所述步驟s1中生成模擬電流值之后還包括:

    在所述模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,得到偏移電流值;

    所述步驟s20具體為:

    可編程電子負載儀接收并響應所述偏移電流值,將所述偏移電流值作為所述磁變阻尼器的輸入電流。

    從上述描述可知,在模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,以模擬出更為嚴格且更為豐富的車輛循跡場景,比如雪地循跡、雨天循跡以及大旱氣候下的循跡等等,從而對轉向子系統進行更加嚴格更加全面的測試,使可靠性測試更加多樣性和真實性,也大大減小了研發前期測試階段的測試研發投入成本;同時也能間接測試內置的駕駛算法是否能正常工作,即實現了對轉向子系統軟件部分的實景測試。

    進一步地,所述步驟s1具體為:

    測試端根據真實場景數據里的預設剎車角度發送至剎車控制器;

    所述步驟s2具體為:

    剎車控制器接收所述預設剎車角度,根據所述預設剎車角度控制剎車電機;

    所述步驟s3具體為:

    剎車控制器實時接收位于剎車電機上的角度傳感器所反饋的實時剎車角度,判斷所述實時剎車角度與所述預設剎車角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    從上述描述可知,通過判斷剎車角度是否和實際駕駛中的角度數據是否一致,從而測試出該剎車子系統中的剎車是否到位,即剎車功能是否正常使用。

    請參照圖2以及圖3,一種無人駕駛車輛的線控測試系統,包括測試子系統以及線控子系統,所述測試子系統與線控子系統連接,所述測試子系統包括測試端,所述線控子系統為脫離無人駕駛車輛本體的車載模塊,所述線控子系統包括線控控制器、線控電機以及傳感模塊;

    所述測試端用于將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;

    所述傳感模塊用于實時采集所述線控電機的實時狀態數據;

    所述線控控制器用于接收并響應所述預設狀態數據,按照所述預設狀態數據控制線控電機;還用于實時接收所述實時狀態數據,判斷所述實時狀態數據與所述預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    從上述描述可知,本發明的有益效果在于:將待測試的車載模塊脫離出無人駕駛車輛本體以得到線控子系統,通過與測試子系統進行連接以得到線控測試系統,其中,測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;線控控制器接收并響應預設狀態數據,按照預設狀態數據控制線控電機;線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,判斷實時狀態數據與預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常,從而對無人駕駛車輛內的車載模塊進行可靠性測試,以保證無人駕駛車輛在無人循跡條件下的可靠性和安全性。

    進一步地,所述測試子系統還包括可編程電子負載儀,所述線控子系統包括轉向總成,所述轉向總成包括轉向機械總成以及轉向線控總成,所述轉向機械總成包括用于模擬負載的磁變阻尼器,所述轉向線控總成包括轉向控制器、轉向電機以及轉向角度傳感器,所述轉向控制器與轉向電機連接,所述轉向角度傳感器位于所述轉向電機上;

    所述測試端具體用于根據真實場景數據里的當前驅動電流生成模擬電流值,將真實場景數據里的預設轉向角度以及所述當前驅動電流發送至轉向控制器,將所述模擬電流值發送至可編程電子負載儀;

    所述可編程電子負載儀用于接收并響應所述模擬電流值,將所述模擬電流值作為所述轉向機械總成內磁變阻尼器的輸入電流;

    所述轉向角度傳感器用于實時采集所述轉向電機的實時轉向角度;

    所述轉向控制器用于接收所述預設轉向角度以及所述當前驅動電流,將所述當前驅動電流作為所述轉向線控總成內轉向電機的驅動電流;還用于實時接收所述實時轉向角度,判斷所述實時轉向角度與所述預設轉向角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    從上述描述可知,上述技術方案由磁變阻尼器來模擬轉向系統的負載,通過改變磁變阻尼器的輸入電流大小,從而模擬出轉向電機輸出負載,以觀察轉向子系統是否正常工作,引入了可變負載,使可靠性測試更加多樣性和真實性,也大大減小了研發前期測試階段的測試研發投入成本。

    進一步地,所述測試端具體用于執行以下步驟:

    獲取真實場景數據中的當前轉向角度ɑ、當前驅動電流i轉以及當前驅動電壓u轉,所述真實場景數據包括行駛路程中每一時刻所對應的轉向角度、轉向電機的驅動電流以及轉向電機的驅動電壓;

    獲取所述磁變阻尼器的額定系數k、磁場強度b以及有效切割長度l;

    根據公式i=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r*k*b*l)得到模擬電流值i,所述r為轉向機械總成內齒輪齒條的推力f所對應的力臂。

    從上述描述可知,利用在真實行駛過程中所測得的數據,采用公式、對應曲線圖或對應表均能方便快速的得到磁變阻尼器的輸入電流大小,從而實現了真實的模擬現實環境中的轉向負載大小,以實現轉向子系統的轉向測試。

    進一步地,所述測試端還用于接收所述電流偏移量,在所述模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,得到偏移電流值;

    所述可編程電子負載儀還用于接收并響應所述偏移電流值,將所述偏移電流值作為所述磁變阻尼器的輸入電流。

    從上述描述可知,在模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,以模擬出更為嚴格且更為豐富的車輛循跡場景,比如雪地循跡、雨天循跡以及大旱氣候下的循跡等等,從而對轉向子系統進行更加嚴格更加全面的測試,使可靠性測試更加多樣性和真實性,也大大減小了研發前期測試階段的測試研發投入成本;同時也能間接測試內置的駕駛算法是否能正常工作,即實現了對轉向子系統軟件部分的實景測試。

    進一步地,所述線控子系統包括剎車總成,所述剎車總成包括剎車機械總成以及剎車線控總成,所述剎車機械總成包括拉桿與剎車踏板,所述剎車線控總成包括剎車控制器、剎車電機以及剎車角度傳感器,所述剎車控制器與剎車電機連接,所述剎車角度傳感器位于所述剎車電機上,所述剎車電機與所述拉桿連接,所述拉桿與所述剎車踏板連接;

    所述測試端用于根據真實場景數據里的預設剎車角度發送至剎車控制器;

    所述剎車角度傳感器用于實時采集所述剎車電機的實時剎車角度;

    所述剎車控制器用于接收所述預設剎車角度,根據所述預設剎車角度控制剎車電機;還用于實時接收所述實時剎車角度,判斷所述實時剎車角度與所述預設剎車角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    從上述描述可知,通過判斷剎車角度是否和實際駕駛中的角度數據是否一致,從而測試出該剎車子系統中的剎車是否到位,即剎車功能是否正常使用。

    請參照圖1,本發明的實施例一為:

    一種無人駕駛車輛的線控測試方法,包括步驟:

    s1、測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;

    s2、線控控制器接收并響應預設狀態數據,按照預設狀態數據控制線控電機;

    s3、線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,判斷實時狀態數據與預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    其中,在本實施例中,真實場景數據的獲取過程如下,使用遙控線控或人工駕駛方式對無人駕駛車輛進行控制,使得無人駕駛車輛提前在外場地上進行定軌跡循跡,并編寫程序記錄下軌跡循跡全程的線控數據。線控數據包含:轉向角度、轉向角速度、轉向電機驅動電流、轉向電機驅動電壓、剎車行程、剎車電機驅動電流以及剎車觸發時間等等;另外,可通過不同環境下進行數據的疊加,如雪地、雨地、大旱等氣候下的數據。由于不同環境下不同地面的摩擦系數、氣候環境以及車阻等因素的存在,使數據的范圍更加全面,并且由于使用的是真人真車在實際的環境中測試得來,故用來測試的真實場景數據的精確性和全面性都可以得到很好的保證,有利于后續的模擬拷機測試。

    請參照圖1,本發明的實施例二為:

    一種無人駕駛車輛的線控測試方法,在上述實施例一的基礎上,本實施例中實現的對剎車總成和轉向總成的測試。

    在進行轉向總成的測試時,步驟s1具體為:測試端根據真實場景數據里的當前驅動電流生成模擬電流值,將真實場景數據里的預設轉向角度和當前驅動電流發送至轉向控制器,將模擬電流值發送至可編程電子負載儀;

    步驟s1與步驟s2之間還包括:

    s20、可編程電子負載儀接收并響應模擬電流值,將模擬電流值作為轉向機械總成內磁變阻尼器的輸入電流;

    步驟s2具體為:轉向控制器接收預設轉向角度和當前驅動電流,將當前驅動電流作為轉向線控總成內轉向電機的驅動電流;

    步驟s3具體為:

    轉向控制器實時接收位于轉向電機上的角度傳感器所反饋的實時轉向角度,判斷實時轉向角度與預設轉向角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    其中,步驟s1中根據真實場景數據里的當前驅動電流生成模擬電流值具體如下:

    獲取真實場景數據中的當前轉向角度ɑ、當前驅動電流i轉以及當前驅動電壓u轉,真實場景數據包括行駛路程中每一時刻所對應的轉向角度、轉向電機的驅動電流以及轉向電機的驅動電壓;

    獲取磁變阻尼器的額定系數k、磁場強度b以及有效切割長度l;

    根據公式i=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r*k*b*l)得到模擬電流值i,r為轉向機械總成內齒輪齒條的推力f所對應的力臂。

    在本實施例中,轉向電機的輸出力矩m=p*9550/n,其中p=u轉*i轉,在不考慮機械折損的情況下,理想的認為轉向電機的輸出力矩全部轉換到齒輪齒條上,即m=f轉*r轉=f*r,即f*r=p*9550/n=(9550*u轉*i轉)/n,n為轉速,由角度δɑ=2*π*n*δt可知,n=δɑ/(2*π*δt),即f=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r)。

    其中,當我們選定了使用何種磁變阻尼器時,可參照該磁變阻尼器規格書,根據f=k*b*i*l可知:f=k*b*i*l=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r),即可得到i=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r*k*b*l),上述中力臂r、額定系數k、磁場強度b以及有效切割長度l為固定值,在當前時間t的情況下,與前一時間內的時間差δt、在這時間差內所轉過的角度δɑ、當前驅動電流i轉以及當前驅動電壓u轉也均為可知,從而實現了對轉向電機的輸出扭力的實時控制,以實現轉向子系統的轉向測試。

    另外,步驟s1中生成模擬電流值之后還包括:在模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,得到偏移電流值;

    步驟s20具體為:可編程電子負載儀接收并響應偏移電流值,將偏移電流值作為磁變阻尼器的輸入電流;

    此時,也可以故意加入超過電機額定電流的輸入值,來檢測轉向控制盒和剎車控制盒的保護機制是否一直啟動并發揮作用。

    另外,也可以加入錯誤反饋數據,用于檢測轉向控制閉環反饋故障時,控制盒是否進入保護模式。比如,轉向控制器發送向左5°的指令t1,而位于轉向電機上的角度傳感器反饋的是向左3°或者不反饋數據值,并持續了50ms時間,此時,控制盒應當進入保護模式。

    在進行剎車總成的測試時,步驟s1具體為:測試端根據真實場景數據里的預設剎車角度發送至剎車控制器;

    步驟s2具體為:剎車控制器接收預設剎車角度,根據預設剎車角度控制剎車電機;

    步驟s3具體為:剎車控制器實時接收位于剎車電機上的角度傳感器所反饋的實時剎車角度,判斷實時剎車角度與預設剎車角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    請參照圖2以及圖3,本發明的實施例三為:

    一種無人駕駛車輛的線控測試系統1,如圖2所示,包括測試子系統2以及線控子系統4,測試子系統2與線控子系統4連接,測試子系統2包括測試端3,線控子系統4為脫離無人駕駛車輛本體的車載模塊,線控子系統4包括線控控制器5、線控電機6以及傳感模塊7;

    測試端3用于將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器5;

    傳感模塊7用于實時采集線控電機6的實時狀態數據;

    線控控制器5用于接收并響應預設狀態數據,按照預設狀態數據控制線控電機6;還用于實時接收實時狀態數據,判斷實時狀態數據與預設狀態數據是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    請參照圖2以及圖3,本發明的實施例四為:

    一種無人駕駛車輛的線控測試系統1,在上述實施例一的基礎上,測試子系統2還包括可編程電子負載儀,線控子系統4包括轉向總成以及剎車總成,轉向總成包括轉向機械總成以及轉向線控總成,轉向機械總成包括用于模擬負載的磁變阻尼器,轉向線控總成包括轉向控制器、轉向電機以及轉向角度傳感器,轉向控制器與轉向電機連接,轉向角度傳感器位于轉向電機上;剎車總成包括剎車機械總成以及剎車線控總成,剎車機械總成包括拉桿與剎車踏板,剎車線控總成包括剎車控制器、剎車電機以及剎車角度傳感器,剎車控制器與剎車電機連接,剎車角度傳感器位于剎車電機上,剎車電機與拉桿連接,拉桿與剎車踏板連接。

    轉向角度傳感器用于實時采集轉向電機的實時轉向角度;剎車角度傳感器用于實時采集剎車電機的實時剎車角度;

    測試端3具體用于根據真實場景數據里的當前驅動電流生成模擬電流值,將預設轉向角度和當前驅動電流發送至轉向控制器,將模擬電流值發送至可編程電子負載儀;還用于執行以下步驟:獲取真實場景數據中的當前轉向角度ɑ、當前驅動電流i轉以及當前驅動電壓u轉,真實場景數據包括行駛路程中每一時刻所對應的轉向角度、轉向電機的驅動電流以及轉向電機的驅動電壓;獲取磁變阻尼器的額定系數k、磁場強度b以及有效切割長度l;根據公式i=(9550*u轉*i轉*2*π*δt)/(δɑ*r*k*b*l)得到模擬電流值i,r為轉向機械總成內齒輪齒條的推力f所對應的力臂;還用于接收電流偏移量,在模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,得到偏移電流值;用于根據真實場景數據里的預設剎車角度發送至剎車控制器。

    可編程電子負載儀用于接收并響應模擬電流值,將模擬電流值作為轉向機械總成內磁變阻尼器的輸入電流。

    轉向控制器用于接收預設轉向角度和當前驅動電流,將當前驅動電流作為轉向電機的驅動電流;還用于實時接收實時轉向角度,判斷實時轉向角度與預設轉向角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常;

    剎車控制器用于接收預設剎車角度,根據預設剎車角度控制剎車電機;還用于實時接收實時剎車角度,將實時剎車角度轉換成實時剎車角度,判斷實時剎車角度與預設剎車角度是否一致,若是,則測試正常,否則為測試異常。

    綜上,本發明提供的一種無人駕駛車輛的線控測試方法及系統,通過與測試子系統進行連接以得到線控測試系統,其中,測試端將真實場景數據里的預設狀態數據發送至線控控制器;線控控制器接收并響應預設狀態數據,按照預設狀態數據控制線控電機;線控控制器實時接收傳感模塊所反饋的實時狀態數據,并對實時狀態數據與預設狀態數據進行判斷,從而對無人駕駛車輛內的車載模塊進行可靠性測試,以保證無人駕駛車輛在無人循跡條件下的可靠性和安全性;利用在真實行駛過程中所測得的數據,采用公式、對應曲線圖或對應表均能方便快速的得到磁變阻尼器的輸入電流大??;由磁變阻尼器來模擬轉向系統的負載,通過改變磁變阻尼器的輸入電流大小,從而模擬出轉向電機輸出負載,以觀察轉向子系統是否正常工作;引入了可變負載,使可靠性測試更加多樣性和真實性,也大大減小了研發前期測試階段的測試研發投入成本;在模擬電流值的基礎上增加電流偏移量,以模擬出更為嚴格且更為豐富的車輛循跡場景,從而對轉向子系統進行更加嚴格更加全面的測試,使可靠性測試更加多樣性和真實性,也大大減小了研發前期測試階段的測試研發投入成本;同時也能間接測試內置的駕駛算法是否能正常工作,即實現了對轉向子系統軟件部分的實景測試;通過判斷剎車角度是否和實際駕駛中的角度數據是否一致,從而測試出該剎車子系統中的剎車是否到位,即剎車功能是否正常使用。

    以上所述僅為本發明的實施例,并非因此限制本發明的專利范圍,凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等同變換,或直接或間接運用在相關的技術領域,均同理包括在本發明的專利保護范圍內。

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