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  • 自己位置計算裝置及自己位置計算方法

    文檔序號:10694162
    自己位置計算裝置及自己位置計算方法
    【專利摘要】自己位置計算裝置具備:向車輛周圍的路面(31)投射圖案光(32a)的投光器(11)、拍攝包含投射有圖案光(32a)的區域的車輛周圍的路面(31)并取得圖像(38)的攝像機(12),根據由攝像機(12)取得的圖像(38)中的圖案光(32a)的位置,計算出車輛(10)相對于路面(31)的姿勢角,基于從圖像(38)檢測出的路面上的多個特征點的時間變化,計算出車輛的姿勢變化量。自己位置計算裝置通過車輛的初始位置及姿勢角加上姿勢變化量,計算出車輛的當前位置及姿勢角,且在多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準的情況下,投射圖案光(32a)。
    【專利說明】
    自己位置計算裝置及自己位置計算方法
    技術領域
    [0001 ]本發明涉及自己位置計算裝置及自己位置計算方法。
    【背景技術】
    [0002] 已知有如下的技術,即、取得由搭載于車輛的攝像機拍攝的車輛附近的圖像,并基 于圖像的變化求出車輛的移動量(參照專利文獻1)。專利文獻1中,為了在車輛的低速且細 微的移動中也高精度地求出移動量,從圖像中檢測特征點,求出圖像上的特征點的位置,并 根據特征點的移動方向及移動距離(移動量)求出車輛的移動量。
    [0003] 現有技術文獻
    [0004] 專利文獻
    [0005] 專利文獻1:(日本)特開2008 -175717號公報
    [0006]但是,在特征點的檢測狀態差的情況下,難以根據特征點的位置高精度地求出車 輛的移動量。

    【發明內容】

    [0007] 本發明是鑒于上述課題而創立的,其目的在于,提供一種自己位置計算裝置及自 己位置計算方法,無論特征點的檢測狀態如何,均能夠高精度且穩定地推定車輛的當前位 置。
    [0008] 本發明的一方式的自己位置(本車輛位置local location)計算裝置具備:投光 器,其向車輛周圍的路面投射圖案光;攝像部,其拍攝包含投射圖案光的區域在內的車輛周 圍的路面并取得圖像。自己位置計算裝置根據由攝像部取得的圖像中的圖案光的位置,計 算出車輛相對于路面的姿勢角,并基于根據圖像檢測出的路面上的多個特征點的時間變 化,計算出車輛的姿勢變化量。而且,通過在車輛的初始位置及姿勢角加上姿勢變化量,計 算出車輛的當前位置及姿勢角。自己位置計算裝置在多個特征點的檢測狀態不滿足第一基 準而差的狀態的情況下,投射圖案光。
    【附圖說明】
    [0009] 圖1是表示實施方式的自己位置計算裝置的整體構成的塊圖;
    [0010] 圖2是表示投光器11及攝像機12向車輛10的搭載例的外觀圖;
    [0011] 圖3(a)是表示根據投光器11和攝像機12之間的基線長度Lb、各光點的圖像上的坐 標(UpVj),計算出照射各光點的路面31上的位置的情形的圖,圖3(b)是表示根據從與照射 圖案光32a的區域不同的另一區域33檢測出的特征點的時間變化,求出攝像機12的移動方 向34的情形的不意圖;
    [0012 ]圖4 (a)及圖4 (b)是表示對由攝像機12取得的圖像實施了二值化處理的圖案光32a 的圖像的圖,圖4(a)表不圖案光32a整體,圖4(b)表不擴大一個光點Sp,圖4(c)是表不由圖 案光抽取部21抽取的各光點S p的重心的位置凡的圖;
    [0013] 圖5是用于說明計算距離及姿勢角的變化量及攝像機12的移動量(AL)的方法的 示意圖;
    [0014] 圖6(a)表示在時刻t取得的第一幀(圖像)38的一例,圖6(b)表示在從時刻t經過時 間At的時刻(t+At)取得的第二幀38' ;
    [0015]圖7是表示使用了圖1的自己位置計算裝置的自己位置計算方法的一例的流程圖;
    [0016] 圖8是表示圖7的步驟S05的詳細順序的流程圖;
    [0017] 圖9是表示按照圖8的流程執行的信息處理的一例的圖,圖9(a)表示姿勢角計算部 22是否根據圖案光32a計算出距離及姿勢角,圖9(b)表示圖案光投射實施標志的狀態,圖9 (c)表示取得對應的特征點的數量;
    [0018] 圖10是表示圖7的步驟S09的詳細順序的流程圖;
    [0019] 圖11(a)及圖11(b)是表示車輛10的側滾角及車寬方向移動量的推定誤差的例的 圖;
    [0020] 圖12是表示第二實施方式的步驟S05的詳細順序的流程圖;
    [0021] 圖13是表示按照圖12的流程執行的信息處理的一例的圖,圖13(a)表示姿勢角計 算部22是否根據圖案光32a計算出距離及姿勢角,圖13(b)表示圖案光投射實施標志的狀 態,圖13 (c)表示取得對應的特征點的數量;
    [0022]圖14是表示第三實施方式的步驟S05的詳細順序的流程圖;
    [0023]圖15是表示按照圖14的流程執行的信息處理的一例的圖,圖15(a)表示姿勢角計 算部22是否根據圖案光32a計算出距離及姿勢角,圖15(b)表示圖案光投射實施標志的狀 態,圖15 (c)表示取得對應的特征點的數量;
    [0024]圖16是表示第四實施方式的步驟S05的詳細順序的流程圖;
    [0025]圖17是表示按照圖16的流程執行的信息處理的一例的圖,圖17(a)表示姿勢角計 算部22是否根據圖案光32a計算出距離及姿勢角,圖17(b)表示圖案光投射實施標志的狀 態,圖17 (c)表示取得對應的特征點的數量。
    【具體實施方式】
    [0026]參照【附圖說明】實施方式。附圖的記載中,對相同部分標注相同的符號并省略說明。 [0027](第一實施方式)
    [0028](硬件構成)
    [0029]首先,參照圖1說明第一實施方式的自己位置計算裝置的硬件構成。自己位置計算 裝置具備:投光器11、攝像機12、發動機控制單元(ECU)13。投光器11搭載于車輛上,向車輛 周圍的路面投射圖案光。攝像機12是搭載于車輛上而拍攝包含投射圖案光的區域在內的車 輛周圍的路面并取得圖像的攝像部的一例。ECU13是控制投光器11且執行根據由攝像機12 取得的圖像推定車輛的移動量的一連串的信息處理循環的控制部的一例。
    [0030] 攝像機12是使用了固體攝像元件、例如CCD及CMOS的數字攝像機,取得可以進行圖 像處理的數字圖像。攝像機12的拍攝對象是車輛周圍的路面,車輛周圍的路面包含車輛的 前部、后部、側部、車輛底部的路面。例如,如圖2所示,攝像機12可以搭載于車輛10的前部, 具體而言,可以搭載于前保險杠上。
    [0031] 調整設置攝像機12的高度及方向且自動調整攝像機12所具備的透鏡的焦點及光 圈,以可拍攝車輛10的前方路面31上的特征點(紋理)及由投光器11投射的圖案光32b。攝像 機12每隔規定的時間間隔進行重復拍攝,取得一連串的圖像(幀)組。由攝像機12取得的圖 像數據向E⑶13傳送,并存儲于E⑶13所具備的存儲器。
    [0032]如圖2所示,投光器11向攝像機12的拍攝范圍內的路面31,投射具有包含正方形或 長方形的光柵圖像的規定形狀的圖案光32b。攝像機12拍攝由路面31照射的圖案光。投光器 11具備例如激光指示器及衍射光柵。將從激光指示器射出的激光利用衍射光柵進行衍射, 由此,如圖2~圖4所示,投光器11生成光柵圖像或由行列狀地排列的多個光點心構成的圖 案光(32b、32a)。圖3及圖4所示的例子中,生成由5X7的光點S p構成的圖案光32a。
    [0033] 返回圖1,ECU13由具備CPU、存儲器及輸入輸出部的微型控制器構成,通過執行預 先安裝的計算機程序,構成自己位置計算裝置具備的多個信息處理部。ECU13對每個圖像 (幀)重復執行根據由攝像機12取得的圖像計算出車輛的當前位置的一連串的信息處理循 環。E⑶13也可以兼用作車輛10的其它控制所使用的E⑶。
    [0034]多個信息處理部包含:圖案光抽取部21、姿勢角計算部22、姿勢變化量計算部24、 自己位置計算部26、圖案光控制部27、檢測狀態判斷部30、計算狀態判斷部35。姿勢變化量 計算部24包含特征點檢測部23。
    [0035] 圖案光抽取部21從存儲器讀取由攝像機12取得的圖像,根據圖像抽取圖案光的位 置。如圖3(a)所示,例如,投光器11向路面31投射由行列狀地排列的多個光點構成的圖案光 32a,并利用攝像機12檢測被路面31反射的圖案光32a。圖案光抽取部21通過對由攝像機12 取得的圖像實施二值化處理,如圖4(a)及圖4(b)所示,僅抽取光點S p的圖像。如圖4(c)所 示,圖案光抽取部21通過計算出各光點Sp的重心的位置He,即光點心的圖像上的坐標(Uj、 V j),而抽取圖案光32a的位置。坐標在以攝像機12的攝像元件的像素為單位且5X7的光點 Sp的情況下,"j"為1以上且35以下的自然數。光點&的圖像上的坐標㈨、%)作為表示圖案 光32a的位置的數據存儲于存儲器。
    [0036] 姿勢角計算部22從存儲器讀取表示圖案光32a的位置的數據,根據由攝像機12取 得的圖像中的圖案光32a的位置,計算出車輛10相對于路面31的距離及姿勢角。例如,如圖3 (a)所示,根據投光器11和攝像機12之間的基線長度Lb、各光點的圖像上的坐標〇]>%),使 用三角測量原理,將照射各光點的路面31上的位置作為相對于攝像機12的相對位置而計算 出。而且,姿勢角計算部22根據各光點相對于攝像機12的相對位置,計算出投射圖案光32a 的路面31的平面方程式即攝像機12相對于路面31的距離及姿勢角(法向矢量)。此外,攝像 機12相對于車輛10的搭載位置及拍攝方向已知,因此,實施方式中,作為車輛10相對于路面 31的距離及姿勢角的一例,計算出攝像機12相對于路面31的距離及姿勢角。以后,將攝像機 12相對于路面31的距離及姿勢角簡稱為"距離及姿勢角"。由姿勢角計算部22計算出的距離 及姿勢角存儲于存儲器。
    [0037] 具體而言,攝像機12及投光器11分別固定于車輛10上,因此,圖案光32a的照射方 向、攝像機12和投光器11的距離(基線長度Lb)已知。因此,姿勢角計算部22可以使用三角測 量的原理,將從各光點的圖像上的坐標(UpV j)照射各光點的路面31上的位置作為相對于攝 像機12的相對位置(Xj,Yj,Z j)而求出。
    [0038]此外,各光點相對于攝像機12的相對位置(?,乃,Zj)大多情況下不存在于同一平 面上。這是由于,根據在路面31上露出的瀝青的凹凸不同,各光點的相對位置進行改變。因 此,也可以使用最小二乘法,求出與各光點的距離誤差的平方和成為最小那樣的平面方程 式。
    [0039]特征點檢測部23從存儲器讀取由攝像機12取得的圖像,并根據從存儲器讀取的圖 像,檢測路面31上的特征點。特征點檢測部23為了檢測路面31上的特征點,可以使用例如 uD.G.Lowe, uDistinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints /' Int · J. Comput .Vis.,vo 1.60,否.2, pp .91-110,否 ν· 200",或,"金澤靖,金谷健 一,匕。 二一夕匕'、:%^(7)化^)(7)畫像(7)特徴點抽出(用于計算機圖像的圖像的特征點抽取)"信學 志,vol · 87,否· 12,pp · 1043-1048,Dec · 2004" 所記載的方法。
    [0040]具體而言,特征點檢測部23使用例如哈里斯(Harris)運算符或SUSAN操作符,以物 體的頂點那樣輝度值比周圍大幅變化的點為特征點進行檢測?;蛘?,特征點檢測部23也可 以使用SIFT(Scale_Invariant Feature Transform)特征量,以根據在其周圍輝度值以一 定規則性變化的點為特征點進行檢測。而且,特征點檢測部23對由1個圖像檢測的特征點的 總數N進行計數,并對各特征點標注識別編號(i(l<i<N))。各特征點的圖像上的位置(仏、 V 1)存儲于ECU13內的存儲器。圖6(a)及圖6(b)表示根據由攝像機12取得的圖像檢測出的特 征點Te的例子。各特征點的圖像上的位置(U 1J1)存儲于存儲器中。
    [0041]此外,實施方式中,路面31上的特征點主要假定大小為Icm以上且2cm以下的瀝青 混合物的粒子。為了檢測該特征點,攝像機12的分辨率為VGA(約30萬像素)。另外,攝像機12 相對于路面31的距離大致為70cm。另外,攝像機12的拍攝方向從水平面向路面31傾斜約 45deg。另外,將由攝像機12取得的圖像向ECU13傳送時的輝度數值為0~255(0:最暗,255: 最殼)的范圍內。
    [0042]姿勢變化量計算部24從存儲器讀取按照一定的信息處理循環拍攝的幀中、上一次 幀所包含的多個特征點的圖像上的位置(UhV1),且從存儲器讀取此次幀所包含的多個特征 點的圖像上的位置(UhV 1)13而且,基于多個特征點的圖像上的位置變化,求出車輛的姿勢變 化量。在此,"車輛的姿勢變化量"包含相對于路面31的"距離及姿勢角"的變化量及在路面 上的"車輛(攝像機12)的移動量"雙方。以下,說明距離及姿勢角的變化量及車輛的移動量 的計算方法。
    [0043] 圖6(a)表示在時刻t取得的第一幀(圖像)38的一例。如圖5或圖6(a)所示,考慮在 第一幀38分別計算出例如3個特征點T el、Te2、Te3的相對位置(XiUi)的情況。在該情況下, 可以將由特征點T el、Te2、Te3特定的平面G看作路面。因此,姿勢變化量計算部24可以根據相 對位置(X 1J1),求出攝像機12相對于路面(平面G)的距離及姿勢角(法向矢量)。另外,姿 勢變化量計算部24可以根據已知的攝像機型號,求出各特征點T el、Te2、Te3之間的距離(h、 12、1 3)及連結各個特征點Te3l Je32Je33的直線構成的角度。圖5的攝像機12表示第一幀時的攝 像機的位置。
    [0044] 此外,作為表示相對于攝像機12的相對位置的三維坐標(Xi、Yi、Zi ),將攝像機12的 拍攝方向設定成Z軸,將拍攝方向設為法線且在包含攝像機12的平面內設定相互正交的X軸 及Y軸。另一方面,作為圖像38上的坐標,將水平方向及垂直方向分別設定成V軸及U軸。
    [0045] 圖6 (b)表示在從時刻t經由時間△ t的時刻(t+ △ t)取得的第二幀。圖5的攝像機 12'表示拍攝第二幀38'時的攝像機的位置。如圖5或圖6(b)所示,在第二幀38',攝像機12' 拍攝特征點T e3l Je32Je33,特征點檢測部23檢測出特征點Te3l Je32Je33t3在該情況下,姿勢變化量 計算部24根據時刻t時的各特征點Tel、Te2、Te3的相對位置(Xi、Yi、Zi )、各特征點的第二幀38 ' 上的位和攝像機12的攝像機型號,不僅可以計算出時間At時的攝像機12(車 輛)的移動量(AL),而且還可以計算出距離及姿勢角的變化量。例如,通過解開以下的由式 (1)~(4)構成的聯合方程式,姿勢變化量計算部24可以計算出攝像機12的移動量(AL)及 距離及姿勢角的變化量。此外,式(1)是攝像機12作為沒有失真或沒有光軸偏離的理想性的 針孔攝像機而模擬化的式子,Ai為常數,f為焦點距離。攝像機型號的參數只要預先進行校 準即可。
    [0046]
    [0047]
    [0048]
    [0049]
    [0050] 圖3(b)示意性地表示攝像機12的拍攝范圍中,根據與照射圖案光32a的區域不同 的其它區域33檢測出的特征點的時間變化,求出攝像機12的移動方向34的情形。另外,圖6 (a)及圖6 (b)中,將表示各特征點Te的位置的變化方向及變化量的矢量Dte與圖像重疊表示。 姿勢變化量計算部24不僅可以計算出時間△ t時的攝像機12的移動量(△ L),而且還可以同 時計算出距離及姿勢角的變化量。因此,姿勢變化量計算部24考慮距離及姿勢角的變化量, 可以高精度地計算出6個自由度的移動量(△ L)。即,即使距離或姿勢角根據車輛10的轉向 或加減速產生的側滾運動或俯仰運動不同而變化,也可以抑制移動量(△ U的推定誤差。 [0051 ]此外,姿勢變化量計算部24也可以不使用計算出相對位置的全部特征點,而基于 特征點彼此的位置關系選定最佳的特征點。作為選定方法,例如可以使用對極幾何(對極線 I.Hartley:uA linear method for reconstruction from lines and points," Proc.5th International Conference on Computer Vision,Cambridge,Massachusetts, pp.882-887(1995))〇
    [0052]就在前后幀間使特征點對應而言,只要將例如檢測出的特征點周邊的小區域的圖 像記錄于存儲器,并根據輝度或色信息的類似度進行判斷即可。具體而言,ECU13將以檢測 出的特征點為中心的5 X 5(水平X垂直)像素的圖像記錄于存儲器中。姿勢變化量計算部24 如果將例如輝度信息收納于20像素以上且誤差1 %以下,則判斷為在前后幀間取得對應關 系的特征點。
    [0053]這樣,從在后面的時刻取得的圖像38'也檢測到計算出相對位置(X1 JnZ1)的特征 點Tel、Te2、Te3時,姿勢變化量計算部24可以基于路面上的多個特征點的時間變化,計算出 "車輛的姿勢變化量"。
    [0054]自己位置計算部26根據由姿勢變化量計算部24計算出的"距離及姿勢角的變化 量"計算出距離及姿勢角。另外,根據由姿勢變化量計算部24計算出的"車輛的移動量"計算 出車輛的當前位置。
    [0055]具體而言,在將由姿勢角計算部22(參照圖1)計算出的距離及姿勢角設定為起點 的情況下,對該起點(距離及姿勢角)逐次加上(進行積分運算)由姿勢變化量計算部24計算 出的各個幀的距離及姿勢角的變化量,由此,將距離及姿勢角更新成最新的數值。另外,將 由姿勢角計算部22計算出距離及姿勢角時的車輛位置設定為起點(車輛的初始位置),且從 該初始位置逐次加上(進行積分運算)車輛的移動量,由此,計算出車輛的當前位置。例如, 通過設定與地圖上的位置核對的起點(車輛的初始位置),可以逐次計算出地圖上的車輛的 當前位置。
    [0056]這樣,如果可以繼續檢測在前后幀間取得對應關系的3點以上的特征點,則通過繼 續加上距離及姿勢角的變化量的處理(積分運算),不使用圖案光32a,也可以將距離或姿勢 角繼續更新成最新的數值。其中,在最初的信息處理循環中,也可以使用通過使用圖案光 32a計算出的距離及姿勢角或規定的初始距離及初始姿勢角。即,成為積分運算的起點的距 離及姿勢角也可以使用圖案光32a計算出,或也可以使用規定的初始值。規定的初始距離及 初始姿勢角優選為至少考慮了車輛10的乘坐人員及搭載物的距離及姿勢角。例如,在車輛 10的點火開關為接通狀態,且移動位置從停車場移動至另一位置時,只要投射圖案光32a, 且將根據圖案光32a計算出的距離及姿勢角用作規定的初始距離及初始姿勢角即可。由此, 可以求出不產生車輛10的轉向或加減速引起的滾動運動或俯仰運動時的距離及姿勢角。 [0057] 此外,實施方式中,通過計算出距離及姿勢角的變化量,且逐次加上距離及姿勢角 的變化量,將距離及姿勢角更新成最新的數值。但是,也可以僅將攝像機12相對于路面31的 姿勢角設為其變化量而計算出并作為更新的對象。在該情況下,攝像機12相對于路面31的 距離只要假定為一定即可。由此,也可以考慮姿勢角的變化量,抑制移動量(AL)的推定誤 差,同時減輕E⑶13的運算負荷,且提高運算速度。
    [0058]檢測狀態判斷部30判斷特征點檢測部23進行的特征點Te的檢測狀態是否不滿足 第一基準而是差的狀態。例如,如隧道內的混凝土路面那樣,在路面上瀝青混合物的顆粒等 的狀況或凹凸較少的情況下,從圖像可檢測的特征點變少。在該情況下,在前后幀間取得對 應關系的特征點的繼續檢測變得困難,距離及姿勢角的更新精度降低。
    [0059] 因此,檢測狀態判斷部30在例如計算出相對于攝像機12的相對位置的特征點中、 從在后面的信息處理循環中取得的圖像也可檢測出的特征點的數量不是規定的閾值(例 如,4個)以上的情況下,判斷為多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準,而是差的狀態。即, 在不能檢測前后幀間取得對應的4個以上的特征點的情況下,檢測狀態判斷部30判斷為特 征點T e的檢測狀態不滿足第一基準,而是差的狀態。此外,如圖6所示,為了求出距離及姿勢 角的變化量,需要在前后幀間取得對應的至少3個特征點。這是由于,特定平面G需要3個特 征點。提高推定精度需要更多的特征點,因此,規定的閾值優選為4或5以上。
    [0060] 圖案光控制部27基于檢測狀態判斷部30的判斷結果,控制投光器11進行的圖案光 32a的投射。在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態滿足第一基準而不是差的 狀態的情況下,圖案光控制部27將圖案光32a熄滅。另一方面,在檢測狀態判斷部30判斷為 多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準而是差的狀態的情況下,圖案光控制部27投射圖案 光32a。具體地,圖案光控制部27基于檢測狀態判斷部30的判斷結果,切換圖案光投射實施 標志的0N/0FF,并對投光器1發送圖案光投射實施標志。投光器1基于圖案光投射實施標志, 在下面的信息處理循環中,將圖案光32a進行投射或熄滅。
    [0061] 另外,檢測狀態判斷部30判斷特征點檢測部23進行的特征點Te3的檢測狀態是否不 滿足比第一基準更低的第二基準而是差的狀態。例如,在不能檢測前后幀間取得對應的3個 以上的特征點的情況下,檢測狀態判斷部30判斷為特征點Te的檢測狀態不滿足第二基準而 是差的狀態。
    [0062]在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態滿足第二基準且不是差的狀 態的情況下,姿勢角計算部22不能根據圖案光32a的位置計算出距離及姿勢角。另一方面, 在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態不滿足第二基準而是差的狀態的情況 下,不能根據特征點T e3特定平面G,因此,姿勢角計算部22根據圖案光32a的位置計算出距離 及姿勢角。
    [0063]自己位置計算部26在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態滿足第二 基準的情況下,維持積分運算的起點。另一方面,在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的 檢測狀態不滿足第二基準而是差的狀態的情況下,自己位置計算部26在相同的信息處理循 環中,將姿勢角計算部22(參照圖1)計算出的距離及姿勢角及此時的車輛位置設定成新的 起點(車輛的姿勢角及初始位置),并從該起點起開始車輛的姿勢變化量的加算。
    [0064]此外,第一實施方式中,檢測狀態判斷部30基于在前后幀間取得對應關系的特征 點的數量,判斷多個特征點的檢測狀態,但也可以基于從1個圖像檢測出的特征點的總數N, 判斷多個特征點的檢測狀態。即,在從1個圖像檢測出的特征點的總數N為規定的閾值(例如 9)以下的情況下,也可以判斷為多個特征點的檢測狀態差。只要考慮檢測出的特征點中有 未取得對應的特征點,且將規定的閾值(4)的3倍的數(12)設定成閾值即可。
    [0065]計算狀態判斷部35判斷姿勢角計算部22計算距離及姿勢角的計算狀態是否不滿 足第三基準而是差的狀態。例如,在圖案光照射至路面31上的臺階的情況下,路面31上的臺 階比瀝青的凹凸大,因此,距離及姿勢角的計算精度極低。在多個特征點的檢測狀態不滿足 第二基準而是差的狀態,且距離及姿勢角的計算狀態不滿足第三基準而是差的狀態的情況 下,就沒有高精度地檢測距離及姿勢角及其變化量的手段。
    [0066] 于是,計算狀態判斷部35在例如由姿勢角計算部22計算出的距離及姿勢角的標準 偏差比規定的閾值大的情況下,判斷為由姿勢角計算部22計算距離及姿勢角的計算狀態不 滿足第三基準而是差的狀態。另外,在35個的光點中不能檢測出的光點的數量低于3點的情 況下,原則上不能求出路面31的平面方程式,因此,判斷為由姿勢角計算部22計算距離及姿 勢角的計算狀態不滿足第三基準而是差的狀態。在使用最小二乘法求出平面方程式時,與 各光點的距離誤差的最大值的絕對值成為某個閾值(例如0.05m)以上的情況下,也可以判 斷為由姿勢角計算部22計算距離及姿勢角的計算狀態不滿足第三基準而是差的狀態。
    [0067] 在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態不滿足第二基準而是差的狀 態,且計算狀態判斷部35判斷為由姿勢角計算部22計算距離及姿勢角的計算狀態不滿足第 三基準而是差的狀態的情況下,自己位置計算部26使用之前的信息處理循環中的距離及姿 勢角及車輛的當前位置作為積分運算的起點。由此,可抑制車輛的移動量的計算誤差。 [0068](信息處理循環)
    [0069]接著,作為根據由攝像機12取得的圖像38推定車輛10的移動量的自己位置計算方 法的一例,參照圖7說明由ECU13重復執行的信息處理循環。圖7的流程圖所示的信息處理循 環在車輛10的點火開關成為接通狀態且自己位置計算裝置啟動的同時開始,并重復執行到 自己位置計算裝置停止。
    [0070]圖7的步驟SOl中,投光器11將圖案光32a投射或熄滅。具體而言,投光器11在上一 次的信息處理循環的步驟S05,基于從圖案光控制部27發送的圖案光投射實施標志的ON/ OFF,切換圖案光32a的投光/熄滅。參照圖8對圖案光投射實施標志進行后述。
    [0071]進入步驟S03,ECU13控制攝像機12,拍攝包含投射圖案光32a的區域的車輛周圍的 路面31,而取得圖像38 ACU13將由攝像機12取得的圖像數據存儲于存儲器中。
    [0072]此外,E⑶13可自動控制攝像機12的光圈。也可以根據之前的信息處理循環中取得 的圖像38的平均輝度,對攝像機12的光圈進行反饋控制,以成為輝度值的最大值和最小值 的中間值。另外,投射圖案光32a的區域的輝度值較高,因此,也可以從除抽取了圖案光32a 的部分以外的區域,求出平均輝度值。
    [0073]進入步驟S05,檢測狀態判斷部30判斷多個特征點的檢測狀態。圖案光控制部27基 于檢測狀態判斷部30的判斷結果切換圖案光投射實施標志,并發送至投光器11。而且,姿勢 角計算部22基于檢測狀態判斷部30的判斷結果計算出或不計算出距離及姿勢角。步驟S05 的詳情參照圖8及圖9進行后述。
    [0074]進入步驟S07,ECU13根據圖像38檢測特征點,且抽取前后的信息處理循環之間取 得對應的特征點,并根據特征點的圖像上的位置OJ1J1)計算出距離及姿勢角的變化量及車 輛的移動量。
    [0075]具體而言,首先,特征點檢測部23從存儲器讀取由攝像機12取得的圖像38,且從圖 像38檢測路面31上的特征點,并將各特征點的圖像上的位置(Ui、V1)存儲于存儲器。姿勢變 化量計算部24從存儲器讀取各特征點的圖像上的位置(Ui、V 1),并根據距離及姿勢角和特征 點的圖像上的位置OJ1J1)計算出特征點相對于攝像機12的相對位置(HZ 1)。此外,姿勢 變化量計算部24使用之前的信息處理循環的步驟S09中設定的起點(距離及姿勢角)。姿勢 變化量計算部24將特征點相對于攝像機12的相對位置(X i、Yi、Zi)存儲于存儲器中。
    [0076]而且,姿勢變化量計算部24從存儲器讀取特征點的圖像上的位置(U1J1)和之前的 信息處理循環的步驟S07中計算出的特征點的相對位置(Xi、Yi、Zi)。姿勢變化量計算部24使 用前后的信息處理循環之間取得對應的特征點的相對位置(X 1 JnZ1)及圖像上的位置(仏、 V1),計算出距離及姿勢角的變化量。另外,根據上一次的信息處理循環中的特征點的相對 位置(X 1U1)和此次的信息處理循環中的特征點的相對位置(HZ1),計算出車輛的移 動量。步驟S07中計算出的"距離及姿勢角的變化量"及"車輛的移動量"在步驟Sll的處理中 使用。
    [0077]進入步驟S09,ECU13根據多個特征點的檢測狀態及圖案光的距離及姿勢角的計算 狀態,設定積分運算的起點。詳情參照圖10進行后述。
    [0078] 進入步驟Sll,自己位置計算部26根據步驟S09的處理中設定的積分運算的起點、 及步驟S07的處理中計算出的"距離及姿勢角的變化量"及"車輛的移動量",計算出距離及 姿勢角、及車輛的當前位置。
    [0079]這樣,本實施方式的自己位置計算裝置通過重復執行上述的一連串的信息處理循 環并累計車輛10的移動量,可以計算出車輛10的當前位置。
    [0080]參照圖8的流程,說明圖7的步驟S05的詳細順序。首先,在步驟S501中,檢測狀態判 斷部30判斷是否檢測有4個以上的前后幀間取得對應的特征點。在檢測有4個以上特征點的 情況下(S501中,是),根據特征點的時間變化可計算出距離及姿勢角的變化量。于是,進入 步驟S505,圖案光控制部27將圖案光投射實施標志設定成OFF狀態,且發送至投光器11。然 后,不根據圖案光32a的位置計算出距離及姿勢角,并進入圖7的步驟S07。
    [0081]另一方面,在未檢測4個以上特征點的情況下(S501中,否),判斷為多個特征點的 檢測狀態不滿足第一基準而是差的狀態,因此,進入步驟S503。而且,圖案光控制部27將圖 案光投射實施標志設定成ON狀態,并發送至投光器11。然后,進入步驟S507。
    [0082]步驟S507中,檢測狀態判斷部30判斷是否檢測有3個以上的前后幀間取得對應的 特征點。在檢測有3個以上特征點的情況下(S507中,是),根據特征點的時間變化可計算出 距離及姿勢角的變化量。因此,不根據圖案光32a的位置計算出距離及姿勢角,進入圖7的步 驟 S07。
    [0083]另一方面,在未檢測有3個以上特征點的情況下(S507中,否),不能根據特征點的 時間變化計算出距離及姿勢角的變化量。因此,進入步驟S509,姿勢角計算部22根據圖案光 32a的位置計算出距離及姿勢角。然后,進入圖7的步驟S07。
    [0084]步驟S509中,首先,圖案光抽取部21從存儲器讀取由攝像機12取得的圖像38,如圖 4(c)所示,從圖像38抽取圖案光32a的位置。圖案光抽取部21將作為表示圖案光32a的位置 的數據計算出的光點&的圖像上的坐標(山、%)存儲于存儲器中。
    [0085]姿勢角計算部22從存儲器讀取表示圖案光32a的位置的數據,根據圖案光32a的位 置計算出距離及姿勢角,并存儲于存儲器中。
    [0086]參照圖9說明按照圖8的流程執行的信息處理的一例。圖9(a)表示姿勢角計算部22 是否根據圖案光32a計算出距離及姿勢角,圖9(b)表示圖案光投射實施標志的狀態,圖9(c) 表示取得對應的特征點的數量。圖9 (a)~(c)的橫軸表示時間的經過,t0、11、t2、......表示 信息處理循環(以后,均簡稱為"循環")。
    [0087]循環t0~t3中,取得對應的特征點的數量為4個以上,因此,圖案光投射實施標志 為OFF狀態,"三維測量實施標志"也為OFF狀態。如果"三維測量實施標志"為OFF狀態,則姿 勢角計算部22不根據圖案光32a計算出距離及姿勢角。循環t4~t6中,取得對應的特征點的 數量成為3個時,圖8的步驟S501判斷為否,步驟S503中圖案光投射實施標志成為ON狀態,但 在步驟S507中判斷為是,因此,三維測量實施標志仍為OFF狀態。循環t7~tlO中取得對應的 特征點的數量成為4個以上時,圖案光投射實施標志成為OFF狀態。循環112~114中,取得對 應的特征點的數量成為低于3個,因此,步驟S501及S507中均判斷為否,因此,圖案光投射實 施標志及三維測量實施標志成為ON狀態,實施利用姿勢角計算部22進行距離及姿勢角的計 算。
    [0088] 參照圖10的流程說明圖7的步驟S09的詳細順序。步驟S900中,E⑶13判斷此次的信 息處理循環是否為初次。而且,在為初次的情況下,即在沒有上一次的信息處理循環的數據 的情況下,將處理進入步驟S905,在不是初次的情況下,將處理進入步驟S901。
    [0089]步驟S901中,檢測狀態判斷部30判斷由特征點檢測部23檢測的特征點Te的檢測狀 態是否不滿足第二基準而是差的狀態。即,如與圖8的步驟S507相同,判斷取得對應的特征 點Te的數是否為3個以上。在判斷為不是3個以上的情況下(步驟S901中為是),進入步驟 S903,在判斷為3個以上的情況下(步驟S901中為否),進入步驟S909。
    [0090] 步驟S909中,E⑶13維持當前設定的積分運算的起點。
    [0091] 步驟S903中,計算狀態判斷部35判斷由姿勢角計算部22計算距離及姿勢角的計算 狀態是否不滿足第三基準而是差的狀態。例如在相同的信息處理循環的步驟S509中判斷距 離及姿勢角的計算是否成功。在判斷為成功的情況下(步驟S903中為是),進入步驟S905,在 判斷為不成功的情況下(步驟S903中為否),進入步驟S907。
    [0092] 步驟S905中,E⑶13將步驟S509中由姿勢角計算部22計算出的距離及姿勢角、及此 時的車輛的當前位置設定為積分運算的起點。以該距離及姿勢角為起點開始新的積分運 算。另外,以車輛的當前位置為起點開始新的積分運算。
    [0093]步驟S907中,E⑶13將上一次的信息處理循環中采用的距離及姿勢角、及上一次的 信息處理循環中的車輛的當前位置設定為積分運算的起點。以該距離及姿勢角為起點開始 新的積分運算。另外,以車輛的當前位置為起點開始新的積分運算。然后,使處理進入圖8的 步驟Sll。
    [0094]如以上說明,根據第一實施方式,可得到以下的作用效果。
    [0095]當多個特征點的檢測狀態差時,由姿勢變化量計算部24計算出的距離及姿勢角的 計算精度降低,因此,車輛10的移動量的推定誤差變大。圖11(a)及圖11(b)是表示車輛10的 側滾角(姿勢角的一例)及移動量(車寬方向)的推定誤差的例子的圖,表示車輛10在無傾斜 的平坦的路面上以一定的速度直行時的、側滾角的推定值及移動量的計算值的時間變化。 圖中的 uP1 "及"p2"表示不管多個特征點的檢測狀態如何,均維持移動量計算的起點及距離 及姿勢角的積分運算的起點的比較例。"Qi"及"Q 2"表示真實值。車輛10進行直行,因此,側滾 角及車寬方向的移動量的真實值(Qi、Q2)為保持為0的狀態。但是,在時刻tl~t2之間,由于 在多個特征點的檢測狀態差的混凝土路面行駛,因此,路面的平面方程式中產生誤差,側滾 角中出現推定誤差。側滾角的誤差會作為車寬方向的移動量的誤差反映。比較例中,根據多 個特征點的檢測狀態,不能將移動量計算的起點及側滾角的積分運算的起點重置至根據圖 案光32a計算出的距離及姿勢角、及此時的車輛的當前位置。因此,車輛10的移動量的誤差 會擴大。
    [0096]根據第一實施方式,在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態不滿足第 一基準而是差的狀態的情況下(步驟S501中為否),圖案光控制部27投射圖案光32a。由此, 可以根據圖案光32a的位置計算出距離及姿勢角。因此,以根據圖案光32a計算出的誤差較 小的距離及姿勢角為起點,可重新開始積分運算。因此,可以高精度且穩定地推定車輛10的 當前位置。
    [0097]另外,多個特征點的檢測狀態變差的路面包含例如成為特征點的對象的狀況或凹 凸較少的路面。狀況或凹凸較少的路面的平坦性較高,因此,根據圖案光32a計算出的距離 及姿勢角所包含的噪聲成分較少。另一方面,在多個特征點的檢測狀態良好的路面31,由于 瀝青的凹凸,圖案光32a的反射位置不穩定,因此,根據圖案光32a計算出的距離及姿勢角包 含較多的噪聲成分。根據第一實施方式,可以根據多個特征點的檢測狀態,適當地分為使用 了特征點的距離及姿勢角的更新和使用了圖案光32a的距離及姿勢角的計算,并高精度且 穩定地求出距離及姿勢角。
    [0098]另外,由于路面31的照度的急劇變化,有時圖像38的對比度降低,且多個特征點的 檢測狀態變差。根據第一實施方式,通過直接判斷多個特征點的檢測狀態,不需要額外設置 照度計等傳感器,可減少成本,且有助于裝置的輕量化。
    [0099]根據第一實施方式,在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態滿足第一 基準而不是差的狀態的情況下(步驟S501中為是),圖案光控制部27停止圖案光32a的投射。 僅在多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準而是差的狀態的情況下可以投射圖案光32a, 因此,可以僅在需要的情況下投射圖案光32a,并抑制投光所需要的耗電量。
    [0100] 圖7的步驟S05中的圖案光32a的投光及熄滅(步驟S503、S505)的判斷在下面的信 息處理步驟的步驟SOl中反映。因此,為了使用圖案光32a計算出距離及姿勢角,需要預先在 之前的循環中將圖案光投射實施標志切換成ON狀態。于是,第一實施方式中,如果是多個特 征點的檢測狀態不滿足第一基準而是差的狀態,則將圖案光投射實施標志切換成ON狀態 (S05)。在其下面的循環中,投射圖案光32a(S01)。而且,在相同的循環中,在多個特征點的 檢測狀態不滿足第二基準而是差的狀態的情況下(S507中為否),姿勢角計算部22可以根據 圖案光32a的位置計算出距離及姿勢角。這樣,通過使用兩個基準(第一基準,第二基準)判 斷多個特征點的檢測狀態,可以適當地控制圖案光32a的投光時間及距離及姿勢角的計算 時間。
    [0101] (第二實施方式)
    [0102] 第二實施方式中,說明根據從開始圖案光32a的投射起的經過時間控制使用了圖 案光32a的距離及姿勢角的計算時間的例子。第二實施方式的自己位置計算裝置的硬件構 成如圖1所示,因此,省略說明。另外,由ECU13重復執行的信息處理循環除了步驟S05之外, 也如圖7所示那樣,因此,省略說明。后述的第三及第四實施方式也同樣。
    [0103] 參照圖12說明第二實施方式的步驟S05的詳細順序。圖12所示的流程中,代替圖8 的步驟S507,而實施步驟S511。其它步驟與圖8相同,而省略說明。ECU13測量從開始圖案光 32a的投射起的經過時間。
    [0104]具體而言,E⑶13在步驟S503中測量從將圖案光投射實施標志從OFF狀態切換至ON 狀態起的經過時間。步驟S511中,ECU13判斷從切換圖案光投射實施標志起是否經過第一規 定時間。如果未經過第一規定時間(S511中為否),則不根據圖案光32a的位置計算出距離及 姿勢角,而進入步驟S07。另一方面,如果經過第一規定時間(S511中為是),則進入步驟 S509,根據圖案光32a的位置計算出距離及姿勢角,然后,進入步驟S07。
    [0105] 此外,第一規定時間例如圖13所示,可以設定兩次的信息處理循環(Dl)。即,將圖 案光投射實施標志從OFF狀態切換至ON狀態的信息處理循環(til)及下一次的信息處理循 環(tl2)中,不計算出距離及姿勢角(在S511中為否),或者在下一次(第二次)的信息處理循 環(tl3)中,首次計算出距離及姿勢角(S511中為是,S509)。
    [0106] 如之前敘述,為了使用圖案光32a計算出距離及姿勢角,需要預先在之前的循環中 將圖案光投射實施標志切換成ON狀態。第二實施方式中,圖案光控制部27從開始圖案光32a 的投射起經過第一規定時間(Dl)之后,姿勢角計算部22開始根據圖案光32a的位置計算出 距離及姿勢角。由此,可以適當地控制圖案光32a的投光時間及距離及姿勢角的計算時間。
    [0107] (第三實施方式)
    [0108] 第三實施方式中,說明如下例子,即,在開始圖案光32a的投射后,即使判斷為多個 特征點的檢測狀態滿足第一基準且不是差的狀態,也將圖案光32a的投射從該判斷起繼續 到經過第二規定時間為止。
    [0109] 在檢測狀態判斷部30判斷為多個特征點的檢測狀態是不比第一基準差的情況下, 圖案光控制部27在從檢測狀態判斷部30判斷起經過第二規定時間之后,停止圖案光32a的 投射。
    [0110] 參照圖14說明第三實施方式的步驟S05的詳細順序。相對于圖8,圖14所示的流程 還具備步驟S513及步驟S515。其它步驟與圖8相同而省略說明。
    [0111] ECU13測量從判斷為取得對應的特征點的數量為4個以上起的經過時間。在判斷為 取得對應的特征點的數量為4個以上的情況下(S501中為是),進入步驟S513,ECUl 3判斷為 取得對應的特征點的數量為4個以上后,判斷是否經過第二規定時間。如果經過第二規定時 間(S513中為是),則進入步驟S505,圖案光控制部27將圖案光投射實施標志從ON狀態向OFF 狀態切換。另一方面,如果未經過第二規定時間(S513中為否),則進入步驟S515,圖案光控 制部27將圖案光投射實施標志維持成ON狀態。
    [0112] 此外,第二規定時間例如圖15所示,可以設定兩次的信息處理循環(D2)。即,取得 對應的特征點的數量成為4個以上的信息處理循環(t6、tl4)及下一次的信息處理循環(t7、 tl5)中將圖案光投射實施標志維持成ON狀態(S513中為否,S515),且在下一次(第二次)的 信息處理循環(t8、tl6)中,首次將圖案光投射實施標志切換成OFF狀態(S513中為是, S505)〇
    [0113] 由此,如果暫時開始圖案光32a的投射,則之后即使改善多個特征點的檢測狀態, 圖案光32a也不立即熄滅。即,圖案光32a的投光狀態中可以具有滯后(滯后效應),因此,可 以抑制圖案光32a的閃爍,且減輕閃爍引起的煩惱。
    [0114](第四實施方式)
    [0115] 第四實施方式中,與第三實施方式對稱地說明圖案光32a的熄滅狀態中具有滯后 的例子。在使圖案光32a熄滅后,即使多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準而變差,從該 判斷起圖案光控制部27也將圖案光32a的熄滅繼續到經過第三規定時間。在檢測狀態判斷 部30判斷為多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準而是差的狀態的情況下,圖案光控制部 27在從檢測狀態判斷部30判斷起經過第三規定時間之后,開始圖案光32a的投光(投射)。
    [0116] 參照圖16說明與第四實施方式相關的步驟S05的詳細順序。相對于圖8,圖16所示 的流程還具備步驟S517。另外,步驟S501中,判斷取得對應的特征點的數量是否為5個以上。 即,在取得對應的特征點的數量不是5個以上的情況下,檢測狀態判斷部30判斷為多個特征 點的檢測狀態不滿足第一基準而是差的狀態。其它步驟與圖8相同并省略說明。
    [0117] ECU13測量從判斷為取得對應的特征點的數量不是5個以上起的經過時間。在判斷 為取得對應的特征點的數量不是5個以上的情況下(S501中為否),進入步驟S517,ECU13判 斷為取得對應的特征點的數量不是5個以上后,判斷是否經過第三規定時間。如果經過第三 規定時間(S517中為是),則進入步驟S503,圖案光控制部27將圖案光投射實施標志切換成 ON狀態。另一方面,如果未經過第三規定時間(S517中為否),則進入步驟S505,圖案光控制 部27將圖案光投射實施標志維持成OFF狀態。
    [0118]此外,第三規定時間可以如例如圖17所示設定兩次的信息處理循環(D3)。即,取得 對應的特征點的數量低于5個的信息處理循環(t2、t9)及下一次的信息處理循環(t3、tl0) 中,將圖案光投射實施標志維持成OFF狀態(S517中為否,S505),且在下一次(第二次)的信 息處理循環(t4、tll)中,首次將圖案光投射實施標志切換成ON狀態(S517中為是,S503)。
    [0119]由此,如果暫時停止圖案光32a的投射,則之后,即使多個特征點的檢測狀態惡化, 也立即不開始圖案光32a的投射。即,圖案光32a的熄滅狀態中可以具有滯后(滯后效應),因 此,可以抑制圖案光32a的閃爍,并減少閃爍產生的煩惱。
    [0120] 如上所述,記載了本發明的第一~第四實施方式,但不應理解為形成該公開的一 部分的論述及附圖限定于本發明。根據本公開內容,對于本領域技術人員來說,可知有各種 代替實施方式、實施例及運用技術。
    [0121] 圖2表示將攝像機12和投光器11安裝于車輛10的前面的例子,但也可以朝向車輛 10的側方、后方、正下方設置。另外,本實施方式中,作為車輛10的一例,圖2中表示了四輪的 乘用車,但可以適用于摩托車、貨車、或例如搬運工程機械的特殊車輛等、可拍攝道路的路 面或壁面上的特征點的全部移動體(車輛)。
    [0122] 符號說明
    [0123] 10 車輛
    [0124] 11投光器
    [0125] 12攝像機(攝像部)
    [0126] 21圖案光抽取部
    [0127] 22姿勢角計算部
    [0128] 23特征點檢測部
    [0129] 24姿勢變化量計算部
    [0130] 26自己位置計算部
    [0131] 27圖案光控制部
    [0132] 30檢測狀態判斷部
    [0133] 31 路面
    [0134] 32a、32b 圖案光
    [0135] 35計算狀態判斷部
    [0136] Te特征點
    【主權項】
    1. 一種自己位置計算裝置,其特征在于,具備: 投光器,其向車輛周圍的路面投射圖案光; 攝像部,其搭載于所述車輛,拍攝包含投射圖案光的區域在內的車輛周圍的路面并取 得圖像; 姿勢角計算部,其根據由所述攝像部取得的圖像中的所述圖案光的位置,計算出車輛 相對于所述路面的姿勢角; 姿勢變化量計算部,其基于根據由所述攝像部取得的圖像檢測出的所述路面上的多個 特征點的時間變化,計算出所述車輛的姿勢變化量; 自己位置計算部,其通過在所述車輛的初始位置及姿勢角加上所述姿勢變化量,計算 出所述車輛的當前位置及姿勢角; 檢測狀態判斷部,其判斷所述姿勢變化量計算部中的所述多個特征點的檢測狀態; 圖案光控制部,其控制所述投光器進行的圖案光的投射, 在所述檢測狀態判斷部判斷為所述多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準的情況下, 所述圖案光控制部投射圖案光。2. 如權利要求1所述的自己位置計算裝置,其特征在于, 在所述檢測狀態判斷部判斷為所述多個特征點的檢測狀態滿足第一基準的情況下,所 述圖案光控制部停止圖案光的投射。3. 如權利要求1或2所述的自己位置計算裝置,其特征在于, 在所述檢測狀態判斷部判斷為所述多個特征點的檢測狀態不滿足比所述第一基準低 的第二基準的情況下,所述姿勢角計算部根據所述圖案光的位置計算出車輛相對于所述路 面的姿勢角。4. 如權利要求1或2所述的自己位置計算裝置,其特征在于, 從所述圖案光控制部開始圖案光的投射起,經過第一規定時間之后,所述姿勢角計算 部根據所述圖案光的位置開始計算出車輛相對于所述路面的姿勢角。5. 如權利要求1~4中任一項所述的自己位置計算裝置,其特征在于, 在所述檢測狀態判斷部判斷為所述多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準的情況下, 所述圖案光控制部在從所述檢測狀態判斷部進行判斷起經過第二規定時間之后,停止圖案 光的投射。6. 如權利要求1~4中任一項所述的自己位置計算裝置,其特征在于, 在所述檢測狀態判斷部判斷為所述多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準的情況下, 所述圖案光控制部在從所述檢測狀態判斷部進行判斷起經過第三規定時間之后,開始圖案 光的投射。7. -種自己位置計算方法, 向車輛周圍的路面投射圖案光, 拍攝包含投射所述圖案光的區域在內的車輛周圍的路面,并取得圖像, 根據所述圖像中的所述圖案光的位置,計算出車輛相對于所述路面的姿勢角, 基于根據所述圖像檢測出的所述路面上的多個特征點的時間變化,計算出所述車輛的 姿勢變化量, 通過在所述車輛的初始位置及姿勢角加上所述姿勢變化量,計算出所述車輛的當前位 置及姿勢角, 其特征在于, 在判斷為所述多個特征點的檢測狀態不滿足第一基準的情況下,投射所述圖案光。
    【文檔編號】G08G1/16GK106062849SQ201480076204
    【公開日】2016年10月26日
    【申請日】2014年2月24日
    【發明人】山口郎, 山口一郎, 西內秀和
    【申請人】日產自動車株式會社
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